基于智能平面搜索的四轴机械臂避障规划

提出一种智能平面搜索算法,用于解决四轴机械臂规避障碍物的路径规划问题。该算法将人工智能理论与平面几何学相结合,通过栅格化四轴机械臂的关节空间,预先确定障碍物区域,再自动搜索避障路径的编号序列,规划出四轴机械臂运动的关节坐标值序列。仿真结果表明,该规划算法能快速有效地实现四轴机械臂在X-Y平面内的二维避障,具有较强的稳定性与工程实用性。

串联型机械臂直线轨迹规划Bresenham算法应用与改进

针对机械臂末端的轨迹规划中,利用直线解析式作直线规划时在微控制器中计算存在的使用除法计算求解结果不精确、运算量大的问题,引入Bresenham算法。依托设计的机械臂模型,对机械臂建立Denavit–Hartenberg(D-H)参数数学模型,采用位姿矩阵和简化自由度的平面解析法求解正、逆运动学;对应用Bresenham算法的机械臂进行建模仿真,分析各个关节的运动情况和应用该算法产生的效果;对算法造成的不良影响做出步数补偿优化的改进和仿真。仿真结果中机械臂能够按照既定直线轨迹运行,算法中规避了除法运算,算法优化后起动时转速要求降低了近1/2;与直线解析式规划方法相比,提高了运算速度,避免了机械臂末端误差的产生。Bresenham算法在机械臂直线轨迹规划上具有规划精确、运算量小的特点;采用步数补偿优化后起到了改善算法中起动时转速突变的缺陷。

码垛机器人机械臂仿真控制系统设计与实现

随着科技的飞速发展,企业的生产能力大幅提高,传统的人工码垛已经不能满足企业对物流的需求,码垛机器人技术应运而生。高效率的码垛能够大大节省物流时间,提高工作效率。系统利用四轴码垛机械臂仿真控制软件实际控制一台小型的关节型四轴码垛机械臂。机械臂利用舵机作为执行元件,DSP作为控制器控制舵机运动。仿真控制软件根据规划的路径计算出码垛过程中舵机运行的角度,通过串口通信将角度数据传递给DSP,DSP控制舵机的运行并带动码垛机械臂实现码垛功能。

基于机械臂与PLC控制的装配自动上下料系统设计

随着制造技术的发展,各领域的生产业都离不开生产加工,其中上、下料工作作为产品生产的第一步也向着自动化、信息化方向发展。文章研究的自动上下料系统是以FX3U-32MT三菱PLC为控制核心,使用Modbus通信方式,计算机作为监控辅助,系统搭载康耐视In-Sight 2000视觉传感器,提高生产效率和良品率,选用的ABB机器人IRB-4600系列可以应对更为复杂的工作环境。通过使用RobotStudio软件进行动态仿真,为使用者提供有力的技术支持。