双轮腿机器人腿部四连杆机构优化

双轮腿机器人是一种新型的机器人,其采用双轮和两腿的结构,能够在不平整的地面上行走和移动。为了解决机器人在抬升与下降过程中质心水平位置变化过大而影响其运动稳定性的问题,建立机器人腿部四连杆机构优化设计的数学模型,并利用软件ADAMS建立四连杆机构的参数化模型,对双轮腿机器人腿部杆件尺寸参数进行优化,寻找最优解。经仿真验证,四连杆参数优化后,x向位移的偏差由原来的10.8317 mm缩小到2.3918 mm,机器人腿部在升降过程中的稳定性得到提升。

基于ADAMS的平面四连杆机构运动学仿真分析

为了了解柔性部件对机械运动的影响,也为了在机械结构设计过程中减少设计误差,保证机械设计作品的可行性和有效性。基于ADAMS软件,创建平面四连杆机构虚拟模型,并对其进行运动学仿真分析。从影响机械运动的关键参数着手,即:仿真分析位移、速度、角速度、角加速度、各点作用力与力矩变化特性曲线,用特性曲线描述出平面四连杆的运动趋势,同时通过对比仿真数据与理论数据,得出其理论值与仿真值相差不大,表明利用ADAMS软件对平面四连杆机构进行仿真分析可以验证平面四连杆机构的运动可行性。这对于解决机械结构设计过程中出现的机械机构不合理、不可行等问题具有重要的作用,同时也在一定程度上了解了各部件在运动过程中的瞬时状态,增强对机械结构的分析能力,提高了设计效率。

翻转犁避障四连杆机构设计及运动仿真

目前,新疆土壤翻耕主要使用的翻转犁,搭配大马力拖拉机可大幅提高耕整效率,由于土壤中大石块等障碍物极易损害犁体等翻转犁关键零部件,严重影响翻转犁寿命及作业效率。为此,设计了犁体避障四连杆机构,并通过设计机构的运动轨迹,确定了避障机构的各参数;根据犁柱完全抬起时的角度、连杆的极限位置角度和犁体在土壤中受力,设计出连架杆长度700mm,连杆的极限位置角度20.58°,大小弹簧公称直径为18mm和12mm相套的弹簧组。最后,应用ADAMS软件进行运动学仿真分析,仿真结果表明:机构可以在设计的犁体受力阈值下顺利抬起并落回,使机具零部件在安全强度内工作,可为翻转犁避障从而高速安全作业提供依据。

基于MATLAB的液压支架四连杆运动研究

以液压支架四连杆机构为研究对象,结合四连杆机构的运动简图,构建了四连杆机构的运动模型,借助MATLAB开展了基于牛顿-辛普森法的支架四连杆机构运动理论分析,并与ADAMS仿真结果进行对比,证明了理论分析的正确性,并分析得到了支架升降架过程中前连杆与掩护梁角加速度的变化曲线。同时基于Simulink平台构建了四连杆机构的运动仿真模型,并证明了仿真模型的正确性。可为液压支架的运动检测提供理论基础。

四连杆铰链系统引擎盖的几何解析与操作力计算

引擎盖铰链和气撑杆的布置是整车开发和造型分析中的重要环节,直接影响引擎盖系统的性能表现和造型分缝线甚至是造型风格的调整。对于四连杆铰链系统而言,其转动瞬心、气撑杆动点位置以及引擎盖的操作力、全开保持力、重力平衡等都是系统设计的关键指标。鉴于此,建立了助力式四连杆铰链的几何模型和发动机盖操作力的力学模型;根据建立的模型运用几何解析方法寻找四连杆的转动瞬心、气撑杆动点等运动轨迹;结合力矩平衡方程和气撑杆的特性得出不同温度下发动机盖的操作开闭力曲线,并借助Excel VBA编程达到快速验证。

某型飞机RAT舱门空间四连杆机构设计与优化

空间四连杆机构是一种常用的空间紧凑、可靠性高的运动机构。针对某型飞机RAT舱门收放机构的设计要求,通过在空间坐标系中求解直角三角形的方法,以空间四连杆机构各个杆长以及两个运动平面之间夹角为设计变量,建立了机构从动杆位置角的解析表达式。然后以此为基础研究了空间四连杆机构死点位置、极限位置等特性参数的求解方法。最后针对RAT舱门的设计需求,建立了数学优化模型,并基于遗传算法编写了优化设计程序。通过该方法实现了空间四连杆机构的快速分析及优化,具有较高的工程参考价值。

四连杆磁流变假肢设计及迭代学习轨迹跟踪控制

为提高智能假肢行走步态的仿生性以及复杂运动的能力,采用磁流变阻尼器(MRD)作为制动器设计了一种新型四连杆假肢膝关节。首先根据人体肢体尺寸及平地行走的步态数据,对四连杆磁流变假肢膝关节进行结构设计,并建立其动力学模型。利用仿真得到的MRD性能曲线,建立其逆向力学模型。为解决四连杆假肢建模复杂、跟踪精度低以及周期性扰动的问题,设计迭代学习控制器,并对其收敛性进行分析。通过仿真测试得到迭代学习控制下的磁流变假肢膝关节轨迹跟踪最大误差仅为1.6°,实现了对期望轨迹的精准跟踪。

薄煤层膏体充填液压支架四连杆机构优化

利用ANSYS软件对ZC6400/11/19D型薄煤层膏体充填液压支架四连杆机构进行了受力分析,并对四连杆机构进行了优化设计。提出了3种四连杆优化方案,通过有限元对比分析,确定最优方案,并一次性通过型式压架试验,继而批量投制,缩短了生产周期,为企业和煤矿取得了良好经济效益。

轨枕螺栓冲击扳手用气弹簧四连杆平衡装置设计

针对铁路线路养护作业中用于轨枕螺栓松紧的内燃冲击扳手自重大、手持移动不便引起的作业劳动强度大、作业效率低和作业质量得不到保证的问题,利用平行四边形机构和气弹簧,设计一种轨枕螺栓扳手用气弹簧四连杆平衡装置,并建模、装配和应用。应用效果表明,在保持内燃冲击扳手竖直姿态的情况下,可实现自重20 kg冲击扳手的上下移动,从而使作业人员轻松完成松紧轨枕螺栓作业,大幅降低劳动强度,提高作业效率。

门座起重机四连杆机构平衡点自动读取技术方法

给出一种门座起重机四连杆机构平衡点自动读取技术方法,可通过自动控制,实现绝对值编码器自动测量并得出平衡点位置。该技术方法与设计规范、生产标准相结合,能够提高起重机设备作业的安全性和检验便利性,便于维修人员检修和维护。

扭转梁悬架和E型四连杆悬架对比分析

乘用车后悬架类型较多,主流车后悬架大量采用的是扭转梁悬架和E型四连杆悬架,但两种悬架形式在布置空间、价格、性能等方面均存在一定区别。文章从结构、承载能力、性能等维度对主流车常见的两种后悬架结构——扭转梁悬架和E型四连杆悬架进行对比分析。结果可知,扭转梁悬架仅在后备箱空间、轮胎磨损方面有优势,而E型四连杆悬架在承载能力、四驱空间、操纵稳定性、平顺性方面都具有优势。建议成本优先的A0、A级车采用经济型扭转梁悬架;操稳和舒适优先的A、B级车采用成本较高的E型四连杆悬架。该分析结论为汽车研发期间后悬架类型的选择提供了一定的参考依据。

摩托车四连杆机构后悬架设计和运动仿真(2)

3 UG软件仿真应用和受力分析。用UG软件按图1所示的摇架-车架四连杆机构完成零部件设计,完成建模后打开Motion Simulation(运动仿真)模块进行相关设置。如果3D模型设计成图2或图3所示的四连杆机构,仿真过程可用同样的方法进行设置,详细设置过程见图8所示。

四连杆式空气悬架系统设计方法研究

如今,随着人们生活质量的不断提升和国内汽车保有量的增加,人们对汽车的性能也提出了更高的要求。汽车不仅要为人们的出行提供便利,而且要保证驾乘的舒适性。空气悬架自身性能优异,能够大大提升汽车在行驶过程中的平顺性。然而,从目前来看,国内汽车较少使用空气悬架,因此为了给驾乘人员提供更为舒适的驾乘体验,满足人们对汽车舒适性的需求,相关车企应该加强对四连杆式空气悬架系统的研发。该文对四连杆式空气悬架系统的设计方法进行深入探究,以更好地提升汽车驾乘性能。

四连杆机构在铸钢三大件式转向架上的应用

论述了四连杆转向架四连杆机构的作用原理和具体结构,以及四连杆转向架的动力学性能和运用检修情况,并就该机构的改进和在我国的应用提出了建议。

基于ANSYS和ADAMS空间四连杆引纬机构的柔性动力学仿真

针对空间四连杆引纬机构的引纬要求,用PROE建立该机构的三维实体模型,生成空间四连杆引纬机构的刚体模型,并选取叉形架作为柔性体,用ANSYS划分网格,生成中性文件,然后导入ADAMS中替换刚性叉形架进行柔性动力学联合仿真,最后将仿真生成的载荷文件添加到ANSYS叉形架中,对其进行应力分析。与刚性动力学仿真数据相比,柔性动力学仿真的位移和速度曲线平滑度好,但加速度曲线局部有波动。对叉形架进行的有限元应力分析显示3个连接点处应力最大。此研究结果可为引纬机构后续的优化设计提供参考。

粘片机斜面四连杆焊头运动机构设计

介绍笔者设计的IC芯片粘片机斜面四连杆式的焊头运动结构。阐明斜平面、摆臂平行四边形、端面凸轮等部分的设计和原理。

含有移动副的平面四连杆机构的类型分析

本文对常用的含有移动副的平面四连杆机构进行了类型分析，并分析了主动件和从动件的运动范围。

柔性体衬套模型对四连杆悬架K&C特性的影响

基于柔性多体系统动力学的基本思想,提出了一种充分考虑衬套在不同方向上刚度耦合的新柔性体悬架衬套模型。采用模态综合法计算出变形量,解算出衬套模态。然后生成模态中性文件,并导入ADAMS/Car中以建立四连杆悬架的刚柔耦合动力学模型,并进行仿真和实车试验。结果表明,所采用的衬套柔性体模型要比传统衬套模型更精确,能在设计阶段更真实地预测与分析汽车悬架的性能。

四连杆变形履带式机器人的越障性能分析

提出了一种基于四连杆机构的微小型履带式机器人结构,通过履带变形实现了机器人重心的偏移,有利于机器人的越障。采用数值计算方法着重分析了其翻越垂直路障的性能,并使用RecurDyn进行了虚拟样机运动学仿真。仿真结果和物理样机试验表明,机器人具有良好的垂直障碍通过能力。

双动压力机用压边滑块串联四连杆工作机构的优化

针对J45-315型闭式单点双动拉延压力机所使用的杆系长度与角度尺寸不合理的机构所造成的外滑块压边过程中位移波动量大,严重影响板材拉延过程中压边效果的问题,建立了该机构的优化数学模型,运用步长搜索法对外滑块的位移波动量进行了优化。优化后的研究结果表明,外滑块位移波动量由原来的0.092 mm减小到0.015 mm,即压边外滑块位移波动量比原机构减小83.7%时,外滑块压紧角增大3.4%,有效提高了双动拉延机械压力机冲压的工作性能,从而为双动拉延机械压力机压边用外滑块驱动的工作机构优化打下了基础。