基于PD扭曲滑模CPS阻尼力自适应非线性控制

针对经典车杆系统(CPS)为简化而不考虑阻尼力的问题,提出一种PD控制器和扭曲滑模变结构混合控制方法。首先,对车杆系统模型进行变换,将原系统改写为四阶积分器链形式,考虑阻尼力并附加非线性扰动;其次,利用PD控制器的快速响应特性,将杆位置迅速控制在较为紧凑的区域,然后利用改进扭曲滑模控制器将系统状态控制在不稳定平衡点附近;最后,基于多Lyapunov函数对系统的进行稳定性分析,并给出数值仿真验证。