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四轮驱动AGV自适应反演终端滑模轨迹跟踪控制
被引量:
2
1
作者
丁承君
施正
+2 位作者
冯玉伯
朱雪宏
贾丽臻
《制造业自动化》
北大核心
2023年第7期139-144,共6页
针对四舵轮驱动AGV在移动、运载过程中参数耦合、扰动不确定的非线性模型,提出一种自适应反演非奇异终端滑模轨迹跟踪控制策略。对四驱AGV的运动模型进行分析和描述,并分解为速度和力矩两层控制回路,基于Lyapunov稳定性理论,利用自适应...
针对四舵轮驱动AGV在移动、运载过程中参数耦合、扰动不确定的非线性模型,提出一种自适应反演非奇异终端滑模轨迹跟踪控制策略。对四驱AGV的运动模型进行分析和描述,并分解为速度和力矩两层控制回路,基于Lyapunov稳定性理论,利用自适应反演法设计速度控制率解决非线控制问题,采用非奇异终端滑模调节输出力矩,消除参数耦合和不确定干扰的影响。仿真结果表明,控制策略对模型参数不确定及有界扰动具有鲁棒性,能实现快速稳定的轨迹跟踪。
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关键词
四驱agv
轨迹跟踪
自适应反演控制
非奇异终端滑模控制
下载PDF
职称材料
题名
四轮驱动AGV自适应反演终端滑模轨迹跟踪控制
被引量:
2
1
作者
丁承君
施正
冯玉伯
朱雪宏
贾丽臻
机构
河北工业大学机械工程学院
中国民航大学
出处
《制造业自动化》
北大核心
2023年第7期139-144,共6页
基金
国家自然科学基金重点项目(U1913211)
天津市企业科技特派员资助项目(19JCTPJC53100)。
文摘
针对四舵轮驱动AGV在移动、运载过程中参数耦合、扰动不确定的非线性模型,提出一种自适应反演非奇异终端滑模轨迹跟踪控制策略。对四驱AGV的运动模型进行分析和描述,并分解为速度和力矩两层控制回路,基于Lyapunov稳定性理论,利用自适应反演法设计速度控制率解决非线控制问题,采用非奇异终端滑模调节输出力矩,消除参数耦合和不确定干扰的影响。仿真结果表明,控制策略对模型参数不确定及有界扰动具有鲁棒性,能实现快速稳定的轨迹跟踪。
关键词
四驱agv
轨迹跟踪
自适应反演控制
非奇异终端滑模控制
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四轮驱动AGV自适应反演终端滑模轨迹跟踪控制
丁承君
施正
冯玉伯
朱雪宏
贾丽臻
《制造业自动化》
北大核心
2023
2
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