水下机器人回收装置的动力学分析与实验验证

为提高水下自主航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)布放回收过程中的效率和安全性,通过以船舶起重机为基础研究了一种不仅可以通过电机自主调节吊笼的姿态而且能够利用绳索减摇使回收过程更加稳定的AUV水面布放回收装置,建立了船-起重机-吊点-减摇装置-吊笼的三维动力学模型,首先通过Adams搭建虚拟样机进行动力学仿真,得出了当利用电机调节吊笼开口方向时4根绳索的拉力的变化和吊笼的姿态变化,然后利用MATLAB联合仿真采用PID控制策略对其进行了减摇的仿真分析,验证了减摇方案的可行性。在已有的理论基础上搭建了实验样机进行了实验验证。结果表明:在受船舶激励的情况下,横摇的减摇效果达70%;纵摇的减摇效果达60%,电机进行姿态调整时各个绳索的拉力稳定能够完成姿态调整,能够有效地完成布放回收工作。可见当AUV靠近吊笼时依靠姿态调整电机进行姿态调整,能保证AUV进入吊笼;当AUV进入吊笼以后本装置有良好的减摇效果,使回收过程更加稳定。

高速公路旧基层再生利用技术试验研究

吉林省长余高速公路旧基层所用材料二灰碎石中含有大量的优质砂石资源,将道路改造和扩建过程中产生的回收二灰碎石应用到道路工程中。因此,对水泥稳定回收二灰碎石的物理性能进行了研究。该材料力学性能良好,能够满足路面设计对无机结合料稳定类基层的要求;该材料在环境干燥时,应采取洒水措施;该材料温缩应变随着温度的降低呈现先降低后升高的趋势;水泥稳定回收二灰碎石基层在经过10次冻融循环后的BDR仍能满足要求。

气雾室内喷雾染菌的初始浓度研究

目的:在评价空气净化器除菌性能试验中,探究气雾室内空气中初始菌量的控制方法。方法:选用大肠埃希菌(ATCC8099)为代表性微生物,通过紫外-可见分光光度计来测定菌悬液在OD600处的吸光值,并将5瓶吸光值为0.50的菌悬液分别喷洒至气雾室内,回收培养进行计数,选取A品牌空气净化器探究其除菌性能。结果:5次回收菌量均在(1±0.5)×105cfu/m3范围内,回收具有良好的稳定性和重现性,在评价空气净化器除菌性能测试中,气雾室内初始菌量满足实验要求。结论:通过测定菌悬液的吸光值,控制喷洒菌悬液的浓度,将气雾室内初始菌量稳定控制在要求范围内,为准确评价空气净化器的净化效果作保障。

水泥乳化沥青再生水泥稳定碎石基层材料研究

采用水泥和乳化沥青再生水泥稳定碎石回收材料,通过马歇尔击实法确定了再生混合料的最佳外加水量和最佳乳化沥青用量,测试了不同水泥用量下再生混合料高温养生后的劈裂强度、浸水劈裂强度比、冻融劈裂强度比,以及混合料不同龄期的劈裂强度和抗压强度。试验结果表明,水泥和沥青同时影响再生混合料的强度,随着水泥用量增大,再生混合料的最终劈裂强度增加,水稳定性增强,7d劈裂强度和抗压强度增长速度加快。再生混合料中的最优水泥用量需要综合考虑乳化沥青再生混合料设计标准和无机胶凝材料再生混合料设计标准来确定,本文推荐最佳水泥用量取2.5%左右。