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基于回朔式EKF的多传感器融合在移动机器人自定位中的应用 被引量：3
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作者 李玉榕 杨富文 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2001年第3期54-58,共5页
提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器 (EKF)的多传感器融合系统 ,用于融合多个超声波传感器及光电编码器的测量值 ,并以该融合值来复位光电编码器 ,克服其累积误差的影响 .由于扩展卡尔曼滤波器是一项耗时的计算任务 ,为了满足实时性的要求 ... 提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器 (EKF)的多传感器融合系统 ,用于融合多个超声波传感器及光电编码器的测量值 ,并以该融合值来复位光电编码器 ,克服其累积误差的影响 .由于扩展卡尔曼滤波器是一项耗时的计算任务 ,为了满足实时性的要求 ,采用一种基于回朔式的算法 . 展开更多
关键词 移动机器人 传感器 滤波器 光电编码器 回朔式 融合定位算法 累积误差
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