电动助力转向系统回正力矩补偿控制

汽车在以不同车速行驶时,回正力矩变化显著会导致方向盘回正不足或回正超调。为了克服车速变化对汽车回正性能的影响,文中提出了基于回正力矩补偿的控制方法。在分析电动助力转向系统(Electric Power Steering System,EPS)数学模型和回正力矩模型基础上,基于车载电子稳定性程序传感器信号,提出通过方向盘转角确定期望回正力矩,由侧向加速度确定汽车的回正力矩。根据期望回正力矩和估计的实际回正力矩对EPS进行回正补偿,并对提出的控制算法在不同车速下进行仿真验证,结果表明:对于不同初始转角均具有良好的回正性能。

电动助力转向系统的补偿控制研究

补偿控制是电动助力转向系统的重要控制部分。该文讨论了补偿控制方法 ,仿真结果表明 :补偿控制能够改善车辆转向性能 ,提高回正速度 ,抑制方向盘振荡 ,保持路感。

基于转角信息的EPS回正控制方法试验研究

装备有EPS系统的汽车,具有低速时回正不足和高速时回正超调的缺点。针对这一问题,从工程化角度出发提出一种基于转角信息的主动回正控制方法。该方法利用转向盘转矩和转速进行回正状态识别,以此为基础建立转角-转速双闭环回正补偿控制策略。从仿真验证结果和实车验证结果来看,该主动回正方法可以使转向盘快速回正并有效减少了回正不足和回正超调的情况。

基于传感器P信号的EPS补偿控制策略和算法

在电动助力转向系统(EPS)中,当应用低成本纯扭矩传感器时,由于缺少转向角度信号,使EPS系统无法实现相关的补偿控制。针对纯扭矩传感器的P信号开展研究,通过数据拟合分析,发现PWM_P与EPS系统具有相对角度关联性。按所给出的策略和算法,可间接获取EPS系统基本角度,再按角度中点的自动找回和自动修正的方法,使所获角度可信。基于此角度,通过该文的具体算法,使EPS系统实现回正补偿、阻尼补偿和跑偏补偿的控制功能。

低附着系数路面ESP与EPS协调控制研究

针对低附路面车辆转向行驶时,由ESP系统工作引起的轮胎自回正力矩严重缺失,设计基于EPS回正力矩补偿控制下的ESP与EPS协调控制策略。当车辆在低附路面出现过度转向时,由EPS回正力矩补偿控制器对轮胎自回正力矩进行补偿,避免驾驶员因路感的缺失而过度反向转动方向盘,并输出控制后的方向盘转角。对由线性两自由度车辆模型求得的理想横摆角速度进行修正,修正值输入给ESP,提高ESP控制精度,保证车辆在低附系数路面转向行驶的操纵性和稳定性。