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飞行器分层势场路径规划算法
被引量:
18
1
作者
代冀阳
王村松
+2 位作者
殷林飞
杨保建
熊俊强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期1505-1510,共6页
传统势场法是飞行器路径规划的一种常用方法,但是存在目标不可达、易收敛到局部极小值和无评价机制等问题.本文针对这些问题提出了一种飞行器路径规划的分层势场算法.利用分段思想对势场函数进行修正,解决了目标不可达问题.引入回环力...
传统势场法是飞行器路径规划的一种常用方法,但是存在目标不可达、易收敛到局部极小值和无评价机制等问题.本文针对这些问题提出了一种飞行器路径规划的分层势场算法.利用分段思想对势场函数进行修正,解决了目标不可达问题.引入回环力和飞行器间作用力,解决了易收敛到局部极小值问题和飞行器间的碰撞问题.采用分层方法,建立了多层次多方位路径点阵,并以此计算最优路径点,从而引入了势场法的评价机制.通过数值仿真,对在复杂障碍环境中的飞行器路径规划进行了传统势场法、改进势场法和分层势场法的对比研究.仿真结果验证了所提出的分层势场算法的有效性和可行性.
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关键词
路径规划
飞行器
势场函数
回环力
分层势场法
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职称材料
一种矢量人工势能场的多智能体编队避障算法
被引量:
6
2
作者
代冀阳
殷林飞
+1 位作者
杨保建
王村松
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2015年第3期388-392,共5页
针对多智能体编队通过障碍物区域的避撞和避障问题,利用传感器的监控功能,采用改进的人工势能场法对避障算法进行优化,使多智能体编队能有效地通过障碍物区域,并在通过障碍物区域后再次形成多智能体编队。首先,从多智能体模型上进行改进...
针对多智能体编队通过障碍物区域的避撞和避障问题,利用传感器的监控功能,采用改进的人工势能场法对避障算法进行优化,使多智能体编队能有效地通过障碍物区域,并在通过障碍物区域后再次形成多智能体编队。首先,从多智能体模型上进行改进,建立一种具有可视化范围的速度为矢量的速度可变的智能体模型。然后,使用矢量的人工势能场法进行多智能体编队的避撞和避障。最后,针对多智能体编队避障过程中会存在"局部困扰"的情况,加入"回环力"使多智能体编队能够通过障碍物区域,并在通过障碍物区域后继续编队运行。同时,使用MATLAB软件在坐标系中进行多智能体编队的避障仿真,验证了改进人工势能场法的有效性和正确性,为多智能体编队避障问题提供了更加有效的方法。
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关键词
多智能体编队
矢量人工势能场法
避障问题
局部困扰
回环力
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职称材料
机器人运动避障优化控制研究
被引量:
4
3
作者
熊俊强
代冀阳
王村松
《计算机仿真》
北大核心
2018年第3期252-256,336,共6页
针对多机器人编队在路径规划中存在的避障和协同控制问题,对传统人工势场法进行改进优化,使得多机器人系统能够顺利通过障碍物区域,形成预期编队,并提出基于固定无向网络的一致性优化算法的控制协议,使得多机器人系统性能达到最优并满...
针对多机器人编队在路径规划中存在的避障和协同控制问题,对传统人工势场法进行改进优化,使得多机器人系统能够顺利通过障碍物区域,形成预期编队,并提出基于固定无向网络的一致性优化算法的控制协议,使得多机器人系统性能达到最优并满足一致性。首先建立环境和网络模型,针对多机器人编队避障中存在的局部极值和编队控制问题,改进了势场函数,同时引入回环力以及机器人间的作用力。然后根据最优控制理论,设计了三个代价函数,对多机器人系统进行优化控制,通过构建的李雅普诺夫函数,证明了多机器人系统的稳定性。通过数值仿真的结果表明,多机器人系统在复杂环境下能够有效的通过障碍物区域,避免了局部极值的问题发生,并最终达到一致,验证了一致性避障优化算法的可行性和有效性。
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关键词
势场函数
回环力
避障
稳定性
一致性
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职称材料
题名
飞行器分层势场路径规划算法
被引量:
18
1
作者
代冀阳
王村松
殷林飞
杨保建
熊俊强
机构
南昌航空大学信息工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期1505-1510,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61164015
61305132)
+1 种基金
江西省自然科学基金项目(20151BAB207043)
江西省研究生创新基金项目(YC2014-S393)资助~~
文摘
传统势场法是飞行器路径规划的一种常用方法,但是存在目标不可达、易收敛到局部极小值和无评价机制等问题.本文针对这些问题提出了一种飞行器路径规划的分层势场算法.利用分段思想对势场函数进行修正,解决了目标不可达问题.引入回环力和飞行器间作用力,解决了易收敛到局部极小值问题和飞行器间的碰撞问题.采用分层方法,建立了多层次多方位路径点阵,并以此计算最优路径点,从而引入了势场法的评价机制.通过数值仿真,对在复杂障碍环境中的飞行器路径规划进行了传统势场法、改进势场法和分层势场法的对比研究.仿真结果验证了所提出的分层势场算法的有效性和可行性.
关键词
路径规划
飞行器
势场函数
回环力
分层势场法
Keywords
path planning
aircraft
potential function
rotational force
hierarchical potential field algorithm
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
一种矢量人工势能场的多智能体编队避障算法
被引量:
6
2
作者
代冀阳
殷林飞
杨保建
王村松
机构
南昌航空大学信息工程学院
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2015年第3期388-392,共5页
基金
国家自然科学基金(61164015)
2013年南昌航空大学研究生创新专项资金(YC2013-014)
文摘
针对多智能体编队通过障碍物区域的避撞和避障问题,利用传感器的监控功能,采用改进的人工势能场法对避障算法进行优化,使多智能体编队能有效地通过障碍物区域,并在通过障碍物区域后再次形成多智能体编队。首先,从多智能体模型上进行改进,建立一种具有可视化范围的速度为矢量的速度可变的智能体模型。然后,使用矢量的人工势能场法进行多智能体编队的避撞和避障。最后,针对多智能体编队避障过程中会存在"局部困扰"的情况,加入"回环力"使多智能体编队能够通过障碍物区域,并在通过障碍物区域后继续编队运行。同时,使用MATLAB软件在坐标系中进行多智能体编队的避障仿真,验证了改进人工势能场法的有效性和正确性,为多智能体编队避障问题提供了更加有效的方法。
关键词
多智能体编队
矢量人工势能场法
避障问题
局部困扰
回环力
Keywords
Multi-agent formation
Vectorial artificial potential field method
Obstacle avoidance problem
Local trouble
Rotational force
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机器人运动避障优化控制研究
被引量:
4
3
作者
熊俊强
代冀阳
王村松
机构
南昌航空大学信息工程学院
出处
《计算机仿真》
北大核心
2018年第3期252-256,336,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61663032)
江西省自然科学基金(20151BAB207043)
+1 种基金
南昌航空大学研究生创新专项基金(YC2015036)
江西省教育厅自然科学基金(DA201404278)
文摘
针对多机器人编队在路径规划中存在的避障和协同控制问题,对传统人工势场法进行改进优化,使得多机器人系统能够顺利通过障碍物区域,形成预期编队,并提出基于固定无向网络的一致性优化算法的控制协议,使得多机器人系统性能达到最优并满足一致性。首先建立环境和网络模型,针对多机器人编队避障中存在的局部极值和编队控制问题,改进了势场函数,同时引入回环力以及机器人间的作用力。然后根据最优控制理论,设计了三个代价函数,对多机器人系统进行优化控制,通过构建的李雅普诺夫函数,证明了多机器人系统的稳定性。通过数值仿真的结果表明,多机器人系统在复杂环境下能够有效的通过障碍物区域,避免了局部极值的问题发生,并最终达到一致,验证了一致性避障优化算法的可行性和有效性。
关键词
势场函数
回环力
避障
稳定性
一致性
Keywords
Potential function
Rotational force
Obstacle avoidance
Stability
Consensus
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
飞行器分层势场路径规划算法
代冀阳
王村松
殷林飞
杨保建
熊俊强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
18
下载PDF
职称材料
2
一种矢量人工势能场的多智能体编队避障算法
代冀阳
殷林飞
杨保建
王村松
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2015
6
下载PDF
职称材料
3
机器人运动避障优化控制研究
熊俊强
代冀阳
王村松
《计算机仿真》
北大核心
2018
4
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职称材料
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