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仿象鼻并串联机构回避障碍“钻洞”的研究 被引量:1
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作者 归彤 原培章 +1 位作者 赵明扬 李群明 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第6期26-30,共5页
研究了一种高冗余自由度并串联机构回避障碍的算法问题,并实现了运动仿真,核算法应用了优先顺位的理论,利用旋转张量法,对杆长随时间变化的高冗余自由度操作臂实现了变臂长的避障规划,并在CAD工作站上完成了回避障碍钻洞的运动... 研究了一种高冗余自由度并串联机构回避障碍的算法问题,并实现了运动仿真,核算法应用了优先顺位的理论,利用旋转张量法,对杆长随时间变化的高冗余自由度操作臂实现了变臂长的避障规划,并在CAD工作站上完成了回避障碍钻洞的运动仿真,获得了满意的结果。 展开更多
关键词 并串联机械 回避障碍 机构简化
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机器人操作手回避障碍的最佳位姿的确定
2
作者 傅祥志 《华中理工大学学报》 CSCD 北大核心 1993年第6期131-134,共4页
基于对机器人操作手位姿在确定方向上的运动性能的讨论,提出了操作手位姿在该方向上的灵活性的概念及其评价指标,并应用该指标值最优作为目标函数,建立并求解了回避障碍的最佳位姿确定问题的数学模型.
关键词 机器人 操作手 障碍回避 灵活性
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回避障碍和关节极限二元准则的冗余度机器人运动学逆解研究 被引量:6
3
作者 吴伟国 邓喜君 蔡鹤皋 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第1期103-106,共4页
为解决梯度投影法求解回避障碍和关节极限下运动学逆解过于严格优化反而限制运动灵活性的问题,首先通过障碍边界约束化建立了通用多边窗口障碍回避作业准则。并根据作业函数对关节角导数的正负变号情况分别定义加权系数,进而引入较为... 为解决梯度投影法求解回避障碍和关节极限下运动学逆解过于严格优化反而限制运动灵活性的问题,首先通过障碍边界约束化建立了通用多边窗口障碍回避作业准则。并根据作业函数对关节角导数的正负变号情况分别定义加权系数,进而引入较为合理的加权系数矩阵,得到了回避障碍和关节极限二元准则下冗余度机器人运动学的加权最小二乘逆解方法。 展开更多
关键词 冗余度机器人 运动学逆解 障碍回避 关节极限
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儿童青少年回避性/限制性摄食障碍:评估与治疗
4
作者 王清玉 林征 +5 位作者 雷阳 孙彩云 王咪 顾珺怡 朱展慧 唐李晨 《中国全科医学》 北大核心 2024年第9期1028-1033,1041,共7页
进食障碍治疗成本高,且发病率逐年增高,与其他精神障碍相比,死亡风险也较高。回避性/限制性摄食障碍作为较新的一类进食障碍,相比其他年龄群体在儿童青少年群体中更易出现,影响儿童青少年正常生长发育和社会心理功能。目前,国外研究较多... 进食障碍治疗成本高,且发病率逐年增高,与其他精神障碍相比,死亡风险也较高。回避性/限制性摄食障碍作为较新的一类进食障碍,相比其他年龄群体在儿童青少年群体中更易出现,影响儿童青少年正常生长发育和社会心理功能。目前,国外研究较多,国内研究尚处于起始阶段。因此,本文对儿童青少年回避性/限制性摄食障碍评估工具、影响因素和治疗方式进行综述,以期为国内开展相关研究提供借鉴。 展开更多
关键词 回避限制性摄食障碍 评估工具 影响因素 治疗措施 儿童青少年 综述
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回避型人格障碍研究综述
5
作者 张娟 《心理学进展》 2024年第10期197-203,共7页
回避型人格障碍是以社交逃避、缺乏自信和对负面评价高度敏感为主要特点的人格障碍。回避型人格障碍患者的社会功能受损严重,对人的影响较大,但相关研究较少。本文从表现和诊断标准、共病和鉴别、病因和治疗等方面回顾总结前人研究结果... 回避型人格障碍是以社交逃避、缺乏自信和对负面评价高度敏感为主要特点的人格障碍。回避型人格障碍患者的社会功能受损严重,对人的影响较大,但相关研究较少。本文从表现和诊断标准、共病和鉴别、病因和治疗等方面回顾总结前人研究结果,旨在提高公众对这一障碍的认识和理解。未来的研究需要深入探索AVPD的成因和更加有效的治疗方法,为AVPD患者的治疗和康复提供理论依据和实践指导。Avoidant Personality Disorder (AVPD) is characterized primarily by social avoidance, lack of self-confidence, and high sensitivity to negative evaluation. Patients with AVPD experience severe impairment in social functioning, which has a significant impact on their lives, but related research is relatively scarce. This paper reviews and summarizes previous research findings on the manifestations and diagnostic criteria, comorbidities and differential diagnosis, etiology, and treatment of AVPD, aiming to enhance public awareness and understanding of this disorder. Future research needs to delve into the ultimate causes of AVPD and more effective treatment methods, providing theoretical foundations and practical guidance for the treatment and rehabilitation of AVPD patients. 展开更多
关键词 回避型人格障碍 研究综述
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基于遗传算法的足球机器人比赛中障碍回避策略的设计 被引量:29
6
作者 吴丽娟 徐心和 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期142-145,108,共5页
本文介绍了基于遗传算法的足球机器人系统中障碍回避策略的设计 ,使机器人能避开障碍物从给定点到目标点找到一条比较短的路径 ,并阐述了具体算法的设计与实现 。
关键词 足球机器人 遗传算法 障碍回避 路径规划 优化控制 设计
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回避型人格障碍大学生的自尊与情感 被引量:5
7
作者 叶刚 姚方敏 +1 位作者 付文青 孔明 《中国心理卫生杂志》 CSSCI CSCD 北大核心 2011年第2期141-145,共5页
目的:探讨回避型人格障碍(Avoidant Personality Disorder,AVD)大学生外显自尊、内隐自尊、积极情感、消极情感的特点和相互关系,及对AVD的可能预测作用。方法:通过人格障碍诊断问卷(Personality Diagnostic Questionnaire,PDQ+4)及个... 目的:探讨回避型人格障碍(Avoidant Personality Disorder,AVD)大学生外显自尊、内隐自尊、积极情感、消极情感的特点和相互关系,及对AVD的可能预测作用。方法:通过人格障碍诊断问卷(Personality Diagnostic Questionnaire,PDQ+4)及个性障碍晤谈手册(Personality Disorder Interview,PDI-IV)从苏州大学1990名本科生中筛选出符合AVD诊断且无其他人格障碍共病者32名,其中自愿参与试验26名;按性别和年龄比从PDQ+4划界分阴性的大学生中随机抽取30人为正常对照组。采用Rosenberg自尊量表(Rosenberg Self-Esteem Scale,SES)测量外显自尊、内隐联想测验(Implicit Association Test,IAT)测量内隐自尊、积极情感和消极情感量表(Positive and Negative Affect Scale,PANAS)测量情感体验。结果:(1)AVD组SES得分低于正常对照组(P<0.001),而内隐自尊两组差异无统计学意义(P=0.86)。(2)AVD组消极情感得分高于对照组(P<0.01),而积极情感得分低于对照组(P<0.01)。(3)AVD组SES得分与积极情感得分呈正相关(r=0.46,P<0.05);正常对照组SES得分与积极情感得分呈正相关(r=0.61,P<0.01),而与消极情感得分负相关(r=-0.45,P<0.05)。(4)外显自尊对AVD的发生有预测作用(β=0.50,P<0.001),低外显自尊个体更易发生AVD。结论:与正常大学生相比,回避型人格障碍大学生外显自尊较低而内隐自尊没有明显改变,消极情感体验较多而积极情感体验较少。 展开更多
关键词 回避型人格障碍 内隐联想测验 自尊 情感 横断面研究
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Vega仿真中自定义的物体运动及障碍物回避实现 被引量:1
8
作者 李涛 冯允成 邢锦江 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2005年第7期174-176,共3页
通过对物体运动方式的分析,得出了在Vega仿真平台下,对驱动物体做有真实感运动的实现方法,在此基础上,提出了一种称之为“防撞范围”的高效率的障碍物回避方法。
关键词 VEGA 运动方程 障碍回避 防撞范围
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冗余度机械手回避多边形窗口障碍的方法及仿真 被引量:1
9
作者 沈凌 喻洪流 吴伟国 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第3期13-15,22,共4页
障碍物回避问题是冗余度机器人应用研究中的重要内容。针对封闭、非封闭、有厚度的多边形窗口障碍模型,定义了回避障碍作业准则函数,提出一种简单、通用的回避均匀厚度障碍的方法,并考虑到了若干个同类附加作业间的优化问题,以及回避障... 障碍物回避问题是冗余度机器人应用研究中的重要内容。针对封闭、非封闭、有厚度的多边形窗口障碍模型,定义了回避障碍作业准则函数,提出一种简单、通用的回避均匀厚度障碍的方法,并考虑到了若干个同类附加作业间的优化问题,以及回避障碍算法和传感器信息的结合使用问题。最后,通过对一个7-DOF机械手进行仿真,验证了方法的正确性。 展开更多
关键词 冗余度机械手 逆解 障碍回避
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回避型人格障碍大学生认知情绪调节方式 被引量:6
10
作者 叶刚 付文青 《中国健康心理学杂志》 2013年第6期906-908,共3页
目的探讨回避型人格障碍(AVD)大学生面对负性事件时认知情绪调节方式的特点。方法通过人格障碍诊断问卷(PDQ+4)及个性障碍晤谈手册(PDI-IV)从1990名本科生中筛选出符合AVD诊断且无其它人格障碍共病者32名;按性别和年龄比从PDQ+4划界分... 目的探讨回避型人格障碍(AVD)大学生面对负性事件时认知情绪调节方式的特点。方法通过人格障碍诊断问卷(PDQ+4)及个性障碍晤谈手册(PDI-IV)从1990名本科生中筛选出符合AVD诊断且无其它人格障碍共病者32名;按性别和年龄比从PDQ+4划界分阴性的大学生中随机抽取30人为正常对照组。采用认知情绪调节问卷中文版(CERQ-C)进行测量。结果①AVD组和对照组在适应良好策略上差异有统计学意义(t=-2.08,P<0.05),在适应不良策略上差异显著(t=4.44,P<0.001);②AVD组责难自己、沉思、灾难化等策略得分显著高于对照组(t=4.04,5.01,3.78;P<0.001),重新关注计划得分显著低于对照组(t=-3.54,P<0.01);③责难自己(β=-1.14,P<0.05)、沉思(β=-1.31,P<0.05)对AVD的发生具有预测作用。结论 AVD被试在面对负性事件时更多采用适应不良的认知情绪调节策略,主要表现为责难自己、沉思等。 展开更多
关键词 认知情绪调节 回避型人格障碍 大学生 人格障碍诊断问卷
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基于光流平衡法的无人直升机视觉障碍回避 被引量:2
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作者 杨文凤 宋攀 谢强 《中国科技信息》 2014年第1期47-49,共3页
自主障碍检测与回避是无人直升机贴地飞行时保障其生存性的一项关键技术。鉴于此,研究利用机器视觉的原理,采用仿生学的光流避障方法,通过单目前视摄像机获取图像,解算出光流速度场,进而利用光流平衡法对无人直升机在虚拟三维场景下贴... 自主障碍检测与回避是无人直升机贴地飞行时保障其生存性的一项关键技术。鉴于此,研究利用机器视觉的原理,采用仿生学的光流避障方法,通过单目前视摄像机获取图像,解算出光流速度场,进而利用光流平衡法对无人直升机在虚拟三维场景下贴地飞行时的障碍回避进行了实时仿真。仿真结果表明基于光流平衡法的无人直升机障碍回避方法具有一定的可行性。 展开更多
关键词 贴地飞行 视觉制导 光流平衡法 障碍回避
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回避型人格障碍
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作者 汤世明 《中国社区医师》 2003年第3期41-41,共1页
关键词 回避型人格障碍 心理分析 治疗
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回避型人格障碍的特征、成因、测量及治疗 被引量:1
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作者 张又文 张涛 《西华大学学报(哲学社会科学版)》 2022年第4期105-112,共8页
回避型人格障碍会造成个体包括心理健康、社会功能和躯体方面的日常功能损害。其不仅是功能受损最严重的人格障碍之一,也是最为流行的人格障碍之一。文章对回避型人格障碍的特征和症状表现、发展及形成的原因、测量工具及治疗方法的相... 回避型人格障碍会造成个体包括心理健康、社会功能和躯体方面的日常功能损害。其不仅是功能受损最严重的人格障碍之一,也是最为流行的人格障碍之一。文章对回避型人格障碍的特征和症状表现、发展及形成的原因、测量工具及治疗方法的相关研究进行了梳理。从心理动力理论的视角阐述了回避型人格障碍与其他心理障碍的鉴别诊断。指出遗传和气质等生物因素、早期儿童经历、依恋类型和家庭环境等因素都是回避型人格障碍的可能成因。目前一些关于回避型人格障碍的测量工具和治疗方法已被开发出来,但仍存在局限,未来需要更多研究发展更特异性的针对回避型人格障碍的测量与治疗方法。 展开更多
关键词 回避型人格障碍 鉴别诊断 心理评估与测量 心理治疗
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焦虑/回避型人格障碍大学生对负性情绪面孔识别的注意偏向——基于ERP的研究 被引量:1
14
作者 王春林 卢宁 《心理学进展》 2022年第3期876-884,共9页
目的:探讨焦虑/回避型人格障碍大学生和正常大学生对4种负性情绪面孔(惊讶、恐惧、愤怒、厌恶)识别的异同,通过事件相关电位研究焦虑/回避型人格障碍大学生对负性情绪面孔识别的特点。方法:采用基于CCMD-2R诊断标准的人格障碍筛查问卷(P... 目的:探讨焦虑/回避型人格障碍大学生和正常大学生对4种负性情绪面孔(惊讶、恐惧、愤怒、厌恶)识别的异同,通过事件相关电位研究焦虑/回避型人格障碍大学生对负性情绪面孔识别的特点。方法:采用基于CCMD-2R诊断标准的人格障碍筛查问卷(PDQC-2)和人格障碍临床半定式访谈工具(SCICP)对1592名大学生进行人格障碍评估;邀请焦虑/回避型人格障碍大学生和正常大学生参与事件相关电位实验,探讨对负性情绪面孔识别的特点。结果:① AVD组和OK组对T2识别正确率的组别主效应差异有统计学意义,不同任务实验条件下,AVD组对负性面孔的识别正确率均高于同等条件下OK组的正确率。② AVD组内负性面孔情绪类型主效应显著,对4种负性面孔情绪识别的正确率由高至低依次为愤怒(0.910) 】厌恶(0.888) 】惊讶(0.865) 】恐惧(0.864)。③ N170、N1、P1、N3波幅的组别主效应显著,AVD组均比OK组诱发出更大的波幅,且其差异具有统计学意义;愤怒面孔情绪所诱发的N170波幅大于其他三种负性面孔情绪所诱发的N170波幅,且其差异具有统计学意义。结论:① 焦虑/回避型人格障碍大学生与正常大学生相比对惊讶、恐惧、愤怒、厌恶4种负性面孔情绪的识别存在注意偏向;② 焦虑/回避型人格障碍大学生在惊讶、恐惧、愤怒及厌恶4种负性情绪面孔的识别中,对愤怒面孔情绪的识别正确率最高,存在注意偏向;③ ERP实验结果显示,焦虑/回避型人格障碍大学生对负性面孔情绪的加工比正常大学生更快、诱发的波幅更大;④ 从神经电生理学的证据可知,焦虑/回避型人格障碍大学生在4种负性情绪面孔的加工中,对于愤怒情绪面孔的加工尤为迅速。 展开更多
关键词 焦虑/回避型人格障碍 负性情绪面孔识别 事件相关电位
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自主式陆行车障碍回避用的感知系统
15
作者 R.Terry Dunlay 吕琳 鹰翔 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 1989年第2期45-53,共9页
引言 运动机器人在室外环境中的自主导航是一个困难而复杂的任务。这类机器人执行的典型动作包括沿路行走、障碍回避、路标识别和越野导航等。机器人的感知系统应能给出一个精确的环境描述,以便它灵活行动。
关键词 自主式陆行车 障碍回避 感知系统
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撞不上的家伙 Nissan Eporo智能障碍物回避机器人
16
《数码》 2009年第11期157-157,共1页
Nissan的这款机器人原型是BR23C.不过其进行了改进.外观更加人性化.并且更加可爱,这个机器人模拟蜜蜂的复眼功能.运用LRF雷射测距系统.扫瞄前方288度范围(早前的一代只有180度的范围),并以滚轮进行回避动作,同时,这种智能机... Nissan的这款机器人原型是BR23C.不过其进行了改进.外观更加人性化.并且更加可爱,这个机器人模拟蜜蜂的复眼功能.运用LRF雷射测距系统.扫瞄前方288度范围(早前的一代只有180度的范围),并以滚轮进行回避动作,同时,这种智能机器人能够分析不同的道路情况,形成群行走(各自之间保持一定的距离平行走动)、狭路行走(前后保持一定距离通过狭小路段)、障碍物回避(有障碍物的时候进行规避)模式.未来这项技术用在城市拥挤的交通中可以解决不少问题,同时能够避免意外的发生。 展开更多
关键词 智能机器人 障碍回避 NISSAN 测距系统 道路情况 人性化 距离
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什么是回避型人格障碍?
17
作者 高宇 《解放军健康》 2009年第2期43-43,共1页
编辑同志:我因不善与人交往、喜欢独处而被战友们称为有”回避型人格障碍“。请问,什么是回避型人格障碍? 陈照光同志:佛教中有出世与入世之说,所谓”出世“即指远离人世、戒断人伦常情,方可修得正果;而入世则指普渡众生。
关键词 回避型人格障碍 人际关系 心理健康 军队建设
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回避型人格障碍
18
作者 夏虹 《医药与保健》 1999年第2期42-42,共1页
关键词 回避型人格障碍 工作能力 任务 大学生 分配 竞争 领导 工程合同 新颖 单位
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宅男宅女:请警惕回避型人格障碍
19
作者 杨沐 《科学生活》 2009年第9期50-53,共4页
随着升学压力、社会压力的增大,越来越多的青年人习惯于把自己封闭在狭小的圈子中,不愿意承受压力,他们在白天会抱头大睡,到了晚上便会花时间看电视、玩电脑游戏或上网冲浪。在把自己关进房间前,这些宅男宅女通常会受到社会上潜在的冷落。
关键词 回避型人格障碍 青年人 科学生活 心理障碍 每个人 学校 快乐 社会 青少年 社交
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回避型人格组织量表的编制
20
作者 张又文 李佳璐 钟杰 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期959-966,共8页
以精神疾病诊断与统计手册第5版(DSM-5)为框架和基础,整合Kernberg人格组织理论,结合文献综述和临床经验,编制回避型人格组织量表(AVPOS),并考察其信效度。被试样本1为728人(男性197人,女性531人,平均年龄26.34±8.37岁),填写基本... 以精神疾病诊断与统计手册第5版(DSM-5)为框架和基础,整合Kernberg人格组织理论,结合文献综述和临床经验,编制回避型人格组织量表(AVPOS),并考察其信效度。被试样本1为728人(男性197人,女性531人,平均年龄26.34±8.37岁),填写基本信息问卷、米隆临床多轴问卷(MCMI)回避分量表、AVPOS初始版问卷,用于检验AVPOS和MCMI之间的效标关联效度。样本2为709人(男性160,女性549,平均年龄19.34±1.23岁),填写基本信息问卷、人格组织问卷(IPO)、AVPOS初始版问卷,用于检验AVPOS与IPO之间的效标关联效度。样本3为65人(男性13,女性52),来自样本2,一个月后重测AVPOS,用于检验AVPOS的重测信度。样本4为743人(男性182,女性561,平均年龄22.76±6.86岁),来自总样本(样本1+样本2)的一半,用于探索性因素分析。样本5为694人(男性176人,女性518人,平均年龄22.81±6.97岁),来自总样本的另一半,用于验证性因素分析。因素分析结果表明:四因素模型为AVPOS的最佳因子模型;AVPOS与MCMI-Ⅲ回避分量表呈正相关(r=0.658,p<0.01),与IPO呈正相关(r=0.328,p<0.01);AVPOS的内部一致性信度Cronbachα=0.786,AVPOS重测信度为0.841。AVPOS的信效度符合心理测量学要求。 展开更多
关键词 回避型人格障碍 人格组织 回避型人格组织量表 信度 效度
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