混联机器人回零检测与高精度原点定位方法

根据串并联组成的混联机器人的特殊性,针对其由直线移动关节和回转关节组成的两种不同的运动方式,在WINDOWS环境下,采用二级检测与一级定位的硬件方法及VXD的软件措施实现了机器人各关节回零检测与原点高精度定位。实践证明通过此方法可以实现比较高的原点定位精度。此方法对工程中原点定位的应用也具有一定的通用性。

数字技术控制步进电机的回零抖动控制

在转动力矩较小的步进马达的各类指针式仪表的指针回零检测中,常规的步进电机回零方式,在回到零位时会碰到挡针,从而产生指针抖动,同时产生较大噪声。步进马达的两组线圈交替通电,当信号交替的瞬间,通电的线圈会产生磁场,磁场作用在停止驱动的线圈中会产生一个反向的感应电动势,通电稳定后会消失。当指针碰到挡针时,反向电动势会更大,因此通过计算可以判断处指针是否回到零位,来减少抖动及噪声。

一种新颖的时间顺序控制器

本文阐述了利用二进制逻辑单元实现时间顺序控制的原理和方法。它利用时间控制环并采用时间数据预置法对时间间隔进行自动控制。逻辑构思新颖,控制精度、稳定性及可靠性都比较高。实践证明,这种纯数字顺序控制方法成本低,灵活性强,能解决相当广泛的工业控制问题,对机械装置实现机电一体化有重要意义。