基于嵌入式视觉的园区垃圾处理机器人设计

当前园区垃圾分拣以人力为主,受气候、时间和体力的限制,无法实现垃圾的连续大规模分拣,并且垃圾中存在大量有毒物质,对人体造成极大危害。基于此,针对园区垃圾处理的问题,结合机器视觉和嵌入式系统的发展,设计了一种嵌入式系统视觉的垃圾处理移动机器人。设计以STM32F103为全局控制核心,由若干模块(电源模块、显示模块、电机模块、超声模块、视觉模块等)构成硬件系统。机器人利用机器视觉精准定位垃圾桶,辅助机械臂完成垃圾收集、自主垃圾倾倒等功能。测试结果表明,机器人的PID调速响应速度快,正确识别标识垃圾桶并能够对园区垃圾的回收率达到93.3%,有效降低工作劳动强度,提高工作效率。

某生活垃圾处理园区周边土壤重金属分布特征及风险评价

为了评估青岛市某垃圾处理园区附近土壤重金属的分布特征及污染风险,采集了垃圾处理园区附近的剖面土壤样品,分析了土壤中重金属元素Cr、Cu、Ni、Pb、Zn、As、Cd和Hg的含量。结果表明,垃圾处理园区附近的0—200 cm深度的土壤中Cr、Cu、Ni、Zn、As重金属含量高于该区域相应的背景值,存在相应的重金属富集现象。由于垃圾处理园区存在向该区域土壤中输入重金属的多种叠加路径,重金属含量在不同点位的土壤剖面上呈现差异性的垂向分布特征。相关性和主成分分析结果表明,土壤中Cr、Cu、Ni、Pb、Zn和As的富集受人类活动影响,而Cd和Hg的来源主要受制于自然因素。各重金属的潜在污染指数大小排序为:Hg>Cd>As>Ni>Cu>Pb>Cr>Zn,综合生态风险指数(RI)均小于150,属于低风险。本研究为判定垃圾处理园区对周边土壤的影响路径以及辅助进行后续的管理提供了依据。