一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法

针对车载移动测量系统不同时期获取的道路场景点云位置一致性差、车载激光点云与固定站激光点云坐标基准不统一的问题,本团队提出了一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法。首先分析道路场景激光点云的数据特点,结合高程误差趋势和道路场景地物的分布特征对车载点云进行分段,分割条带分布的车载道路点云为连续分布的小范围分段点云;然后提取固定地理实体目标作为配准基元,以降低场景的复杂度;接着结合特征值与形状指数构建特征约束,提取配准基元的多尺度关键点;最后在关键点约束下应用4PCS和双向KD树改进的ICP算法,完成多期道路车载激光点云的配准以及固定站与车载点云的配准。实验结果表明:多期车载点云配准精度在5 cm范围内,固定站与车载点云的配准精度最高可达到4.2 cm。所提方法为道路场景激光点云的高精度融合提供了实现途径。