国产手术机器人辅助腹腔镜下宫颈癌根治术:国内首例报道

手术机器人以其特有的优势为妇科恶性肿瘤患者的手术治疗提供了微创入路选择。2021年12月中国人民解放军总医院第一医学中心妇产科在国内首次应用国产机器人治疗1例宫颈鳞癌IB1期合并子宫肌瘤+子宫内膜异位症患者。手术采用多孔入路,完成广泛全子宫双侧输卵管切除+盆腔淋巴结清扫术,手术进展顺利,总手术时间245 min,术中出血量约50 ml,术后5 d拔除导尿管,术后7 d患者恢复良好并出院。术后疗效满意,美容效果佳。

医疗机构在国产手术机器人“产学研医”协同创新转化模式中角色的探讨

随着我国自主研发手术机器人技术快速发展和应用市场的扩大,“产学研医”协同创新转化模式逐渐发展形成。医疗机构在与企业、高校、研究院等的多方合作中,以及在产品规划、技术研发、成果转化、人才培养等各个环节中都发挥着重要作用。该研究在回顾国产手术机器人“产学研医”模式发展现状的基础上,探讨医疗机构在这一合作模式中发挥的多重作用及面临的挑战,并提出相应的对策建议。

首例国产机器人胃穿孔修补手术的围手术期护理

使用国产手术机器人妙手S进行胃穿孔修补术。术前对患者进行全面、准确的护理评估和有针对性的心理护理,术后密切观察病情,针对并发症进行有效预防与及时处理,做好饮食及出院指导,对手术顺利进行、患者顺利康复有着积极作用。

基于FNTFSMC的国产腹腔镜手术机器人轨迹控制

针对国产腹腔镜手术机器人轨迹跟踪控制的关键问题,在动力学模型的基础上,构建了自适应模糊滑模控制系统。该方法采用快速非奇异终端滑模面,确保系统能够在有限时间内收敛,并且避免了控制奇异的问题,同时运用模糊逻辑控制,根据系统误差的变化动态调节滑模切换项的大小,在保留滑模控制鲁棒性的基础上,减小了系统的抖振,提高了被控系统的跟踪精度和鲁棒性。仿真结果显示,所设计的方法具有收敛速度快、稳态精度高、力矩脉动小的特点,能够将位置的收敛时间从0.6~0.9s减小到0.1s,稳态误差峰值由0.035rad减小到0.01rad。针对动物活体组织的实验结果显示,所设计的控制系统能够实现机械手术臂对医生操作信息的准确跟踪,为手术的顺利实施提供了保障。

国产图迈^(■)微创机器人辅助胸腔镜手术三例

目的探索应用国产图迈^(■)微创腔镜手术机器人辅助进行胸部手术的安全性和短期手术疗效。方法回顾性分析甘肃省人民医院胸外诊疗中心2021年10—12月收治的3例患者的临床资料,其中男1例(69岁)、女2例(分别为47岁和22岁)。均行国产图迈^(■)微创机器人辅助手术,其中肺癌根治术2例,纵隔肿瘤切除术1例。结果3例患者均获手术成功,无中转开胸,无手术并发症发生,无死亡。男性肺叶切除患者总手术时间120 min,术中出血量100 mL,胸腔引流管引流时间4 d,术后住院时间5 d;女性肺叶切除患者总手术时间103 min,术中出血量100 mL,胸腔引流管引流时间4 d,术后住院时间5 d;女性纵隔肿瘤切除术患者总手术时间81 min,术中出血量50 mL,胸腔引流管引流时间3 d,术后住院时间3 d。结论国产图迈^(■)微创腔镜手术机器人胸部手术安全有效,手术体验与达芬奇手术机器人比较,有相同的3D视野体验,操作流畅。

国产康多手术机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术

患者全身麻醉满意后,先取平卧位,常规消毒、铺无菌单,留置尿管;经腹膜外入路,建立气腹(气腹压力12 mmHg,1 mmHg=0.133 kPa),Trocar采用5孔法。变换体位为头低足高位(Trendelenburg体位),对接机器人3D成像系统和各机械臂。游离、显露前列腺,2-0倒刺线缝扎阴茎背深静脉复合体;切开膀胱颈并继续向后方锐性游离精囊至狄氏筋膜;切开狄氏筋膜,钝性游离至前列腺尖部,切断双侧前列腺侧韧带;切断前列腺尖部尿道,完整切除前列腺。以1根2-0倒刺线将狄氏筋膜断端与尿道后正中嵴行连续缝合,另取1根2-0倒刺线将膀胱前列腺肌及膀胱后壁黏膜与尿道后正中嵴及尿道后壁黏膜连续缝合,使用3-0倒刺线双针法连续吻合膀胱颈和尿道;行尿道前方逼尿肌重建;重新留置F18双腔尿管,将切除组织置入标本袋自脐下切口取出,耻骨后留置F20引流管自右侧Trocar孔引出。

手术机器人规范化培训系统的构建

本文对机器人手术培训过程中关键要素:培训组织形式、培训标准、培训手段、评估手段进行探讨,结合作者经验,阐述建立手术机器人培训系统的方法,为我国的手术机器人培训标准提供参考。