基于混合型进攻的机器鱼水中救援策略

在国际水中机器人大赛全局视觉"水中救援"项目中,为了以最短时间攻克难度最大的5号支柱,根据机器鱼头部、身体和尾部的特点,本文提出混合型进攻方式,让机器鱼在靠近目标物附近以最准确的位置、最多可能的动作增加进攻机会,减少找点时间,提高进攻效率。实践表明,应用此策略,不仅提高找点的有效性,而且大大减少中途找点时间,已成功应用于2016年国际水中机器人大赛中,为参赛队伍夺得优异成绩。

基于URWPGSim2D仿真新平台的水中搬运的策略优化

针对2016国际水中机器人大赛水中搬运项目的 URWPGSim2D仿真新平台,为提高传统比赛策略的效率,对其进行优化。设计仿真机器鱼的方向算法和最短运动距离的算法,采用多种算法和函数动态分析鱼的运动路径,运用星型网状判断思路,综合考虑多种情况,从而最大程度上避免失误。实验结果表明:该策略能高效率完成比赛任务,很大程度上缩短完成比赛的总时间,大大提高策略的稳定性。

基于URWPGSim2D仿真新平台的花样游泳策略

针对2016国际水中机器人大赛花样游泳项目的 URWPGSim2D仿真新平台,提出仿真机器鱼的位姿变化、路径规划、规定动作和自由动作的实现策略。为完成在规定时间内实现规定动作和自由动作的大赛要求,采用分时准备的思想,提出动态判断调整函数和跟随距离函数算法,设计多个主题鲜明、具有创意的动作,并通过多次实验验证。实验结果表明:该策略能解决多条仿真机器鱼协作配合困难的问题,具有较高的观赏性。

基于URWPGSim2D仿真平台“抢球博弈“项目的策略分析

为了妥善处理抢球博弈项目中机器鱼路径规划方面所存在的一系列矛盾问题,从不同层面、不同维度对基于URWPGSim2D仿真平台的"抢球博弈"项目策略展开了深入剖析,旨在筛选出最优策略,进一步强化机器鱼的绕障能力,在确保高得分率的情况下又可以灵活应变。对比赛环境、比赛平台、比赛内容及规则进行了详细介绍,对两种完全不同的上半场抢球策略进行逐一分析,总结得出两种策略的得分情况,综合多方面因素考虑得出优先使用策略1,并结合实际比赛情况辅之策略2的结论。

基于URWPGSim2D仿真平台的生存挑战策略

为在短时间赢得对抗性比赛,提出基于国际水中机器人大赛生存挑战项目之URWPGSim2D仿真平台的生存挑战策略。根据大赛规则,提出并设计障碍物隔离策略,利用障碍物躲避对手,并经过实验和比赛验证。结果表明:该策略能有效躲避对方攻击,为其他对抗类比赛在障碍物的处理上提供参考。

我做过的机器人:仿生鱼、居家机器人、无人竞速车

我第一次参加的重大机器人比赛是2019年的"第十二届国际水中机器人大赛"。我们的参赛作品是仿生鱼,它与大家平时见到的类人机器人不同,可以说是与真鱼所差无几,甚至鱼鳍等细节部分都十分逼真。仿生鱼的运动是依靠事先编写好的代码来实现的,这些代码我们称之为策略。比赛的水池上方有一个摄像头,这个摄像头就相当于仿生鱼机器人的眼睛,摄像头采集水池中的信息并将信息传递给处理器,处理器相当于仿生鱼机器人的大脑,它处理后,根据提前加载好的策略,控制仿生鱼机器人的运动。