基于集合制导和动态窗口约束的无人船自主动态避碰方法研究

针对无人船在未知海洋环境下的避碰问题,提出了一种基于集合制导和动态窗口约束的无人船自主动态避碰方法。为了使无人船能够在沿预先规划路径航行的同时规避障碍物,采用了一种基于集合制导算法的无人船航行模式切换策略。当满足一定条件时,该策略能够使无人船在路径跟随模式和避碰模式之间进行切换,以实现航迹跟踪控制与避碰路径规划相结合;同时考虑到船舶自身的操纵性能,设计了一种基于动态窗口约束的反应式避碰方法。仿真试验表明,在满足国际海上避碰规则的前提下,该方法能够使无人船在沿预设路径航行的同时,有效地规避障碍物。

危险货物的装运对船舶设计的影响

危险货物在运输的过程中有可能对人员、动物及环境造成不利的影响，因此国际海事组织有关法令对危险货物的装运制定了一系列的要求。介绍了包装或散装固体危险货物装运的基本规范规则体系及相关证书体系，并详细阐述了装运危险货物对常规船舶布置、结构和设备的特殊要求。另外。还分析了船舶设计中常见问题及其解决方法。