自动驾驶场景下的图像三维目标检测研究进展

二维目标检测技术由于缺乏对物理世界尺寸、深度等信息的描述,在自动驾驶场景中应用还存在较大的局限性。许多研究者结合自动驾驶实际需要,在图像三维目标检测上做了许多探索。为了对该领域进行全面研究,文中对近年来国内外发表的相关文献进行综述,介绍了基于图像的三维目标检测以及图像与点云融合的三维目标检测两类方法,并根据网络对输入数据的不同处理方式,对两类方法进一步细分,阐述了各个类别中的代表性方法,对各类方法的优劣进行总结,对比并分析了各算法的性能。此外,详细介绍了自动驾驶场景下三维目标检测的相关数据集和评价指标。最后,对图像三维目标检测领域中存在的挑战和困难进行了分析,并对未来可能的研究方向进行了展望。