山地环境重载六足机器人运动控制分析

为了实现山地环境下重载六足机器人的稳定运动,提出了一种基于A-Star算法的图表搜索步态生成方法。选定六足机器人23种稳定支撑状态,建立支撑状态转换表,依据图表搜索法生成每条足腿从初始状态到目标状态可能的运动状态序列;再结合A-Star算法选定一条从根节点到目标节点的最优路径,以此作为足腿的最终运动状态序列;最后对足端轨迹进行多项式拟合,通过设定轨迹高度和宽度实现跨越不同障碍的能力。结果表明,本文提出算法运行在六足机器人模型上时,测得移动距离平均误差为7.2%,单腿足端运动轨迹的ADAMS仿真曲线过度平滑,能有效减少惯性抖振现象。该研究为山地环境下重载六足机器人的运动控制方法提供了参考。