视觉技术在圆孔识别定位中的应用

针对某微型产品圆形插孔保持力自动测量需求,提出一种圆孔识别定位视觉技术以适应任意规格产品的柔性测量。首先,利用二值化、形态学操作和粒子分析等算法实现圆孔目标的识别;其次,采用Canny边缘检测算法提取轮廓点,利用去除外围点的最小二乘曲线拟合算法进行圆孔边缘曲线拟合,并获取圆孔中心坐标;最后,通过相机标定、坐标变换实现圆孔中心的精准定位。PLC控制器根据定位坐标控制搬运伺服模组将圆孔顺序移动到插针伺服的正下方,以实现保持力柔性自动测量。实验结果表明:设计的视觉系统能够准确进行圆孔识别与定位,解决了该系列产品保持力柔性自动测量的工程实际问题。

基于点云法线与投影融合的三维圆孔识别算法

针对已有的三维圆形孔洞识别算法提取精度差、边缘点提取不完整等问题,提出一种基于点云法线与投影融合的三维圆孔识别的算法。首先利用KD-tree建立点云空间拓扑关系;其次使用近邻算法(KNN)搜索距离点最近的k个邻域点,通过定义距离阈值确定大于阈值的点为边界点;最后采用点云法线与投影融合,实现点云边缘的特征点和噪声点区分,并提取点云数据的三维圆孔特征。以带有圆形孔洞的栅极件为试验工件进行算法验证,试验结果表明,该算法能够有效实现点云边缘提取以及三维圆孔识别。

喷丝板单孔图像的检测算法

运用计算机图像处理方法检测化纤喷丝板单孔孔径和堵塞.使用二维转台和CCD摄像头采集喷丝板单孔图像,并提出一种新的图像检测算法:先对喷丝孔图像进行傅里叶变换,再采用Sobel算子边缘检测和Sobel算子边缘细化法,依据圆孔几何特征判定喷丝孔是否堵塞,依据其图像所占像素量确定堵塞面积比,并求得未堵塞喷丝孔的直径.实际应用表明,所提算法合理、有效,达到了一定的测量精度。

核电站蒸汽发生器维修机器人控制系统设计

针对一种用于核电站蒸汽发生器水室内辅助检修任务的6自由度作业机械臂,对其控制系统和运动轨迹规划进行设计研究.分析作业机械臂的工作环境和检修任务需求,设计了机器人的控制系统;对作业机械臂进行关节空间轨迹规划和笛卡尔坐标系轨迹规划,实现作业机械臂的点对点运动和连续路径运动,并利用深度相机和霍夫变换圆检测原理实现作业机械臂末端对管板圆孔的定位;对作业机械臂进行了轨迹规划运动实验和圆孔定位实验,结果表明,作业机械臂能够实现直线、圆弧轨迹运动和管板圆孔识别定位,满足蒸汽发生器的全方位检修要求.