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题名用平移规画管道相贯线与弯头的“圆弧切线法”放样
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作者
左德利
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机构
贵州省工业设备安装公司
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出处
《安装》
2000年第4期38-39,共2页
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文摘
介绍了两种关于管道施工的新的作图和放样方法 ,比较实用。
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关键词
平移规
管道
相贯性
弯头
圆弧切线法
放样
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分类号
TU204.2
[建筑科学—建筑设计及理论]
TU721.2
[建筑科学—建筑技术科学]
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题名基于视觉信息丢失的机器鱼运动控制算法
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作者
谢景鹏
李宗刚
杜亚江
葛立明
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机构
兰州交通大学机电工程学院
兰州交通大学机器人研究所
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出处
《水下无人系统学报》
北大核心
2020年第5期512-519,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(61663020)
甘肃省高等学校科研项目成果转化项目(2018D-10).
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文摘
针对多机器鱼运动控制中视觉信息丢失的情况,提出了一种运动补偿控制算法。首先,针对机器鱼识别状态,阐述了一种基于事件频率的二次滤波法判定策略。在此基础上建立了半闭环控制的直线追踪法数学模型,通过对动作矩阵的计算和规划,从而实现机器鱼近似直线的运动控制。然后基于时间-角度关系,对圆弧切线法进行了推导,进而实现在时间域内对机器鱼转弯的运动控制。仿真和实验结果均表明所提算法可以解决在视觉丢失问题下仿生机器鱼的运动控制问题。
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关键词
机器鱼
视觉信息丢包
运动补偿控制
二次滤波
直线追踪法
圆弧切线法
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Keywords
robotic fish
visual information packet loss
motion compensation control
secondary filtering
straight-line tracking method
circle tangent method
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分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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