适于双轮差速机器人运动的光滑A算法

在智能移动机器人的定位和导航系统中,路径规划是其中的核心问题。传统的A＊算法是一种基于栅格的最小路径方法,通过这种方法得到的路径与实际中的最小路径相比,存在路径长、多拐点、不平滑等缺点,不利于双轮差速机器人的运动。在这里,利用Floyd算法将A＊算法进行优化,缩短A＊算法得到路径的长度,降低A＊算法的拐点,利用圆弧平滑方法将拐点处进行光滑处理,最终得到一条适合双轮差速机器人的行驶路线,降低路径长度约4%-10%,减少累计转折次数约66%-80%。