GPU加速的圆弧轨迹Katsevich锥束CT重建算法

通过改进GPU的渲染到纹理策略加速锥束反投影计算,提高了圆弧轨迹Katsevich锥束CT重建算法的执行效率.在CPU中完成投影数据的滤波处理,并将其重排为四通道浮点纹理载入GPU内存;绑定2个浮点输出纹理到帧缓冲对象的不同绑定点,用于将渲染结果输出到纹理,并同时完成反投影数据的累加计算;将矩形网格编码为四叉树结构用于加速物体切片的绘制.实验结果表明,文中算法在较大锥角时仍能重建出高质量图像,并获得接近于实时的重建速度.

逐点比较圆弧轨迹插补在过象限时用符号判别法的分析

逐点比较法传统的处理是采用查表法 ,查表法处理起来相当麻烦 ,该文用符号判别法对圆弧轨迹插补能自动过象限进行了证明与分析 ,从中得到符号判别法较查表法的优点。

基于ROBO PRO软件的三自由度机械手圆弧轨迹的研究

利用慧鱼模型构建了三自由度机械手的机械模型,并通过ROBO PRO软件对其进行精确的位置控制,讨论了其在任意圆弧轨迹下的2种移动方式,为三自由度机械手的实际控制提供了技术依据,为工业生产中三自由度机械手的设计提供了模型参考。

圆弧轨迹调节装置的研究与应用

结合FWX2 0型封头冷旋压机的研制 ,介绍一种与该机匹配使用的新式圆弧轨迹调节装置。它具有设计结构新颖、简单及合理等特点。实践证明 ,该装置使用性能可靠 ,操作方便 。

基于人工约束模式切换的5R机械臂圆弧轨迹控制研究

为了控制5R机械臂跟踪圆弧轨迹或有效避开障碍物,及避免关节空间关节角的不连续,对笛卡尔空间的圆弧运动轨迹采用位置插补,基于两种人工约束模式把笛卡尔空间的位置值逆解到关节空间,利用最小二乘法从获得的所有逆解中选取关节角偏差平方和最小的解,并对末端轨迹和各关节的轨迹进行了仿真。结果表明:机械臂末端圆弧轨迹平滑,各关节角连续变化,运动平稳。

一种圆弧轨迹进给的套圈沟道ELID磨削及进给机构实现

针对球轴承套圈沟道超精研加工工艺对形位精度不敏感和传统套圈沟道磨削工艺在廓形精度和表面粗糙度方面的不足,探索球轴承套圈沟道终加工工艺,提出一种基于圆弧轨迹进给的球轴承套圈沟道ELID成型磨削新工艺方法。从磨削原理上分析该方法的优越性,再进行工件阴极条件下套圈沟道ELID成型磨削试验,测量表面粗糙度达到Ra0.19μm。试验结果表明:在工件阴极条件下,ELID磨削技术在套圈沟道磨削加工中的应用能有效改善表面粗糙度,基于圆弧轨迹进给的球轴承套圈沟道ELID成型磨削方法具有合理性。最后,为了满足新方法的工艺要求,进行圆弧轨迹进给机构设计,为球轴承套圈沟道成型磨削试验平台的搭建提供原理性设计。

一种5R机构的圆弧轨迹控制方法

根据5R机构末端执行器在运行过程中对位置和速度方面的要求,提出一种圆弧轨迹控制方法,采用时间分割和数字积分原理,加入均匀加减速,结合运动学分析实现5R机构末端执行器的圆弧轨迹控制。通过仿真与实验相结合对其进行验证,结果表明该圆弧轨迹控制方法能够满足5R机构末端执行器在运动过程中的位置精度要求,且对其运行速度进行了控制,使驱动电机能够输出均匀脉冲,机构末端执行器运行平稳,满足5R机构末端执行器在运动过程中的速度要求。

圆弧轨迹Katsevich类型的锥束CT重建

基于Katsevich重建理论,提出了一种适合圆弧轨迹且具有移不变滤波反投影结构的锥束重建算法。分析了Radon平面绕投影射线连续转动过程中与轨迹平面相交的运动关系,并依据投影数据存储方式确定Ra-don平面的法线矢量方向。在此基础上,将检测器区域进行划分,进而探讨了与圆弧端点关联的结构因子在检测器阵列单元上的分布规律。同时,根据滤波线在检测器上的分布特点,推导了满足投影数据重采样精度并适合平板检测器的锥束重建公式。利用Forbild模型进行数值模拟,实验结果表明提出的算法有效地抑制了FDK类型重建算法所存在的锥束伪像并且适合长物体重建。

一般直线-圆弧扫描轨迹CT的三维精确重建

近年,C-arm CT扫描系统的推出,给实际的扫描轨迹提供了很大的灵活性,比如圆弧-圆弧及直线-圆弧等扫描轨迹,针对于不同的成像及放疗部位,它们将具有很好的应用前景.最近提出的BPF算法不但可以处理投影数据的纵向截断问题,而且也可以处理投影数据的横向截断问题,这使得精确的局部重建成为可能.为了更好的进行局部重建,本文提出了一种一般形式的直线-圆弧扫描轨迹,并且针对这种扫描轨迹,基于上述的BPF算法,提出了一个通用的三维精确重建算法,它可以适用于直线和圆弧所在平面成任意角度的成像系统.这将更进一步的接近真正意义上的局部重建.文章最后的实验结果也证明了我们算法的有效性.

土坡稳定分析瑞典法最危险圆弧圆心轨迹的探求

通过计算机大量运算,用瑞典法求出简单条件下铁路路基粘性土边坡最危险圆弧圆心位置的轨迹线,并以轨迹线与土的物理力学性质之间的关系为基础,绘出土的粘砂比与危险圆心位置相关角的关系曲线。为寻找危险圆弧提供了一种正确而简捷的方法;同时,指出了目前常用的36°线及4.5H线偏离危险圆心甚远,计算稳定系数偏大,其计算结果会不同程度地影响工程可靠性,提供广大设计人员参考。

圆弧振动式甜玉米籽粒筛分机的分析与设计

随着市场经济的发展,农产品的深加工越来越受到重视,其加工前的分选工作非常重要,大批中小型企业急需结构简单和价格低廉的分选设备。为此,分析了筛分机筛面上物料的运动,设计了圆弧振动式甜玉米籽粒筛分机的结构,确定了参数,并通过对筛面物料的受力分析,得出筛面倾角和曲柄转速的确定方法,利用以上分析结果设计了圆弧振动式甜玉米籽粒筛分机。通过实验证明:筛分机筛分效果良好,效率高,能够较好地满足中小型企业使用的要求。

基于合成运动的Delta机器人轨迹规划

针对Delta并联机器人抓取-放置作业时,在关节坐标空间与直角坐标空间中的运动曲线不平滑问题,提出了一种基于合成运动的圆弧轨迹规划方法。首先,利用圆弧轨迹规划拾放操作的动作,确定机器人在直角坐标空间中的运动轨迹;然后,利用多项式运动规律对圆弧所对应的角度区间进行规划,确定末端轨迹在竖直与水平方向上的运动状态方程,并由此获得末端轨迹中插补点的位置、速度、加速度信息;最后,以拾放操作周期为约束条件,运用基于合成运动的圆弧轨迹规划方法对Delta机器人进行轨迹规划,并分析直角坐标空间与关节坐标空间中的运动特性。由仿真与实验对比分析得:基于合成运动的圆弧轨迹比常规门型轨迹的运动特性曲线更加平滑、自然,其角加速度与末端加速度的峰值分别减少了60%、80%。

多约束条件下的无人机轨迹快速规划

多约束条件下无人机轨迹快速规划是无人机航迹规划的重要内容。通过构造无人机在定位误差约束下的数学模型,结合航迹点和转弯半径推导出空间圆弧轨迹方程,利用贪心算法对无人机的航迹进行快速规划,结合软件仿真得到飞行过程中的最优航迹方案,为应用仓储物流路径规划领域以及车辆无人驾驶目标路径规划提供了思路。

基于Frenet 坐标系的平行泊车路径规划

针对笛卡尔坐标系自动平行泊车路径规划研究存在模型参数过大、运动路径不够平滑和泊车精确度过低等问题,提出Frenet坐标系的平行泊车路径规划。在Frenet坐标系下进行平行泊车路径规划的研究,将泊车运动解耦成横纵轴运动,以两个不同的多项式曲线进行分析,再耦合两个相互垂直方向的运动,对比常规坐标系下五次多项式拟合的双圆弧泊车轨迹。结果显示,Frenet坐标系下规划的车辆泊车路径更平滑舒适,降低了计算量,为泊车路径规划提供了新的思路。

三轴空间运动插补的一种实现方法

现在的运动控制普遍使用伺服电机。伺服电机的精度已经很高,其他的动态性能也很优秀,基于伺服电机的三轴空间插补运动规划及控制,则完全可以用精细线段实时逼近空间任意轨迹的方法来实现,具体的实施过程就是完成直线及圆弧的插补运算。

大型球面的对心加工方法

论述圆筒体刀具对心加工大型球面的原理、功能结构及刀具的特点 ,以及铣、磨、抛光球面的加工过程。

2020全国高考物理1卷压轴题的两个变式及解析

剖析2020全国高考物理1卷压轴题难度不大的原因,增添一些条件将压轴题改编成题目背景相似但难度较大的两个变式问题,并对改编的变式问题进行解析。

巧用动态圆求解磁场极值问题

带电粒子在磁场中做匀速圆周运动时，因速度大小和方向的改变导致其粒子具有一系列可能的圆周运动轨迹，本文主探讨结合题目已有的极值条件恰当选出一个圆弧轨迹求解问题。

调补偿电容器时运行电压的变化规律

在工矿企业低应配电室或车间通常使用补偿电容器,以维持较高的功率因数;同时能够改善母线运行电压.本文主要说明改变补偿电容器容量时,母线运行电压的变化轨迹为一圆弧.