转动小滑板车莫式圆锥的技巧

利用百分表控制小滑板车车削圆锥,克服传统车圆锥方法中存在的精度不高,调整时间长等缺点。

回收系统中的悬挂体姿态运动模式分析

建立了12自由度的物-伞系统动力学方程,采用三个欧拉角来描述悬挂体的运动姿态,总结了悬挂体姿态运动的5种基本模式和3种典型的复合运动模式;并给出了运动模式的量化描述、各个模式与刚体姿态运动欧拉角描述之间的关系。通过算例说明上述结果具有一般性,对于回收系统悬挂体的姿态分析有参考价值。

COUPLED DYNAMIC CHARACTERISTICS AND CONTROL OF ROTOR-CONICAL MAGNETIC BEARING SYSTEM

The coupled dynamic characteristics of the conical electromagnetic bearing are presented and their definitions are given. On the basis of the analyses of the characteristics, the dynamic model of five degrees of freedom (five-DOF) rotor-conical electromagnetic bearing system is made, and the influence of the coupled characteristics on the system optimal controller is analyzed.

一种高精度捷联姿态算法

本文讨论求解捷联姿态矩阵的等效矢量算法。利用ＧｏｏｄｍａｎＲｏｂｉｎｓｏｎ定理，从几何角度推导出计算等效转动矢量的公式，从而得到一种高精度捷联姿态算法。进行了数字仿真，并与四元数法、二子样、三子样、四子样算法进行了比较，结果表明，这种算法可大大减小圆锥误差，具有运算量小、精度高的优点。