基于自适应观测器和线性二次型调节器的高性能伺服系统谐振抑制

由于机械传动装置的限制,高性能伺服系统在高速正反转和快速定位等动态控制过程中容易发生机械谐振。采用考虑传动装置弹性的电机-负载双惯量机械模型,研究伺服系统的机械谐振抑制技术。以电机转速作为系统广义输出,建立基于双惯量机械模型的参考自适应观测器,实现负载惯量、负载转速和扭力矩的估计。基于观测器的估计状态和参数,设计速度环线性二次型调节器(LQR)来抑制双惯量系统中的机械谐振。为了验证观测器和LQR的有效性,利用Matlab/Simulink进行仿真研究,并在基于TMS320F28335DSP的平台上进行相关实验验证。仿真和实验表明自适应观测器能够较为精确地估计系统的参数和状态,同时也表明基于LQR的状态反馈控制能够有效地抑制传动系统中的机械谐振。

宽温域乘用车空气弹簧动力学建模与控制

目前,空气悬架在不同的车型上的装配比例越来越高,然而,整车性能的空气悬架匹配主要基于定常温下开展,很少考虑宽温域下空气悬架的控制性能。针对宽温域服役范围下乘用车的空气悬架高度控制问题,本文从空气弹簧的静态特性入手,提出了一种宽温域空气弹簧的表征模型,并模拟乘用车在非运动状态下悬架系统高度控制进行了仿真与试验,实现了车辆在宽温域下的服役性能提升。首先,通过不同温度的试验数据建立了宽温域空气弹簧模型,充分考虑了温度对橡胶以及气体的影响。其次,提出了一种基于在线线性二次调节器法(LQR)的空气悬架控制算法,该模型考虑了温度对气囊参数的影响规律。最后,在宽温域条件下验证控制器的鲁棒性。仿真与试验结果表明,考虑宽温域服役的新型控制器能实现车身高度达到目标高度并且避免出现振荡,具有良好的稳定性和鲁棒性。

减少三产品重介质旋流器矸石带煤的措施

贺西矿选煤厂采用三产品重介质旋流器分选工艺,投产后矸石带煤率高达1.5%以上;经试验探讨,采取延长第二段旋流器的在线调节器插入深度、缩小底流口直径、提高悬浮液入口压力等措施,可将矸石带煤率降到0.7%以下,并分别建立了调节器插入深度和底流口直径与矸石带煤率之间的回归方程。