基于改进PID串级控制的地下无人车辆行驶控制策略

针对地下无人车辆在巷道环境中的无人驾驶问题,在现有改进模糊PID算法的基础上,设计了改进PID串级算法。将改进模糊PID算法作为避障算法引入航向角控制器和横向偏差控制器,控制输出转向角。输出转向角经过增量式数字PID算法后输出给转向液压系统比例电磁阀控制车辆转向。实验结果表明改进PID串级算法在响应速度、稳态误差等方面相比于多变量PID算法有较大优势。

地下无人车辆湿式制动器系统带排转矩的研究

针对传统地下运输车辆制动效能波动明显,系统稳定性差等问题,将湿式制动器引入传统地下无人车辆制动系统,并对湿式制动系统最主要评价指标带排转矩进行计算与仿真研究,得到系统在不同体积流量、动力黏度和沟槽类型条件下制动系统带排转矩的变化规律。分析结果表明:随着制动系统供油量增多,各类湿式制动器摩擦盘模型带排转矩均呈现增加趋势;供油量变化对径向油槽产生的带排转矩影响相较螺旋油槽与华夫油槽明显;高速、相同外界条件下,径向油槽产生的带排转矩明显高于螺旋油槽与华夫油槽。