一种地下电缆点云自动提取分割算法

为了解决目前地下电缆隧道点云中电缆支架与电缆分离困难、电缆点需要人工提取的问题,提出一种基于区域圆柱面拟合与抗差自适应Kalman滤波的地下电缆点云自动提取分割算法。首先基于电缆局部呈圆柱的形状特征,将区域点云进行圆柱面拟合以确定电缆初始区域的中心轴线与半径;再将初始区域电缆的轴线作为区域电缆走向,结合抗差自适应Kalman滤波算法对电缆中轴线进行延长估计,得到单条完整电缆中心轴线,最终实现电缆点云单条分割。结果表明,电缆初始区域单位权中误差在0.015 m以内,能够有效区分电缆点与其它类别点;电缆中轴线延长在地下电缆点云存在缺点、噪点情况仍保持稳健估计,具有较好的鲁棒性。该方法有效提升了地下电缆提取的准确性和可靠性。