长距离地下通道的无人装备定位方法

无人装备在地铁隧道、煤矿坑道等地下长距离通道工作时,处于无卫星定位信号、弱光照的环境中,依靠常规方法获取定位坐标存在难度大、误差大、成本高等问题。基于由若干个UWB定位基站构成的定位单元,提出了一种适用于长距离地下通道而且高性价比的定位方法。首先,提出了一种具有高性价比的定位拓扑构型;其次,针对无人装备可能在地下通道中任意位置,研究了初始定位的方法;然后,针对无人装备经过定位单元信号辖区交汇区域时存在的定位单元切换问题,提出了一种动态切换系数方法。测试实验表明:标准矩形的定位单元拓扑比直角三角形、偏π形的拓扑具有更高的定位精度;沿着长距离地下通道采用间断方式布局定位单元的构型比连续布局定位基站的构型具有更高的性价比,且在通道任意位置均达到定位误差δ≤±25 cm的设计要求,定位单元间距小于60 m;在长度为5 km的地下通道中,采用二叉树遍历查找法获取初始定位的用时平均为16 s左右;在信号辖区交汇区域,采用提出的方法切换定位单元,无人装备获取的定位数据无突变,显著减少了定位数据突变对无人装备的冲击。所提出的定位方法可应用于无人装备在长距离地下通道中全自主执行任务。

长距离地下输水管道的水力输送与流动特性研究

本研究针对长距离地下输水管道的水力输送与流动特性进行了深入探讨。主要研究了长距离输水管道中的水流动态、压力分布和能量损失等关键参数。通过数值模拟和实验分析,本文提出了一种优化的水力输送模型,旨在减少能量损失并提高水输送效率。研究发现,合理的管道设计、流速控制和压力管理是确保高效水力输送的关键因素。本研究对于理解长距离地下输水管道的工作原理和提高其运行效率具有重要意义。

盾构长距离下穿老旧民房群时的沉降控制技术

以上海轨交15号线19标段铜川路站—上海西站站的盾构施工区间为例,对盾构长距离下穿老旧民房群的施工技术进行了介绍。在不具备民房拆迁和地面加固的条件下,通过严格落实盾构施工技术措施,实行信息化、精细化管理,从而有效控制了施工对地层的扰动,基本满足了房屋变形控制指标,可为类似工程提供借鉴。