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基于视觉同时定位与地图构建的水下图像增强式视觉三维重建方法
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作者 梅杰 覃嘉锐 +1 位作者 陈定方 陈昆 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期268-279,共12页
针对仿生机器鱼水下作业时面临的水下图像质量偏低、水下自主定位难的问题,提出一种颜色均衡与G-B通道先验融合的水下图像增强式算法。将该算法和视觉同时定位与地图构建(SLAM)方法结合,实现了水下图像增强式的视觉三维重建。在不同水... 针对仿生机器鱼水下作业时面临的水下图像质量偏低、水下自主定位难的问题,提出一种颜色均衡与G-B通道先验融合的水下图像增强式算法。将该算法和视觉同时定位与地图构建(SLAM)方法结合,实现了水下图像增强式的视觉三维重建。在不同水域环境下进行了水下图像处理实验、水下环境视觉三维重建实验和运动轨迹跟踪实验,结果表明该方法有效提高了水下图像综合质量,特征匹配效率提高了16.03%,真实轨迹与估计轨迹的误差平均约为7.99 mm。 展开更多
关键词 水下图像增强 三维重建 运动轨迹跟踪 视觉同时定位与地图构建(slam)
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动态场景下基于视觉同时定位与地图构建技术的多层次语义地图构建方法
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作者 梅天灿 秦宇晟 +2 位作者 杨宏 高智 李皓冉 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期1737-1746,共10页
为提高视觉同时定位与地图构建(SLAM)技术的环境适应性和语义信息理解能力,该文提出一种可以在动态场景下实现多层次语义地图构建的视觉SLAM方案。首先利用被迫移动物体与动态目标间的空间位置关系,并结合目标检测网络和光流约束判断真... 为提高视觉同时定位与地图构建(SLAM)技术的环境适应性和语义信息理解能力,该文提出一种可以在动态场景下实现多层次语义地图构建的视觉SLAM方案。首先利用被迫移动物体与动态目标间的空间位置关系,并结合目标检测网络和光流约束判断真正的动态目标,从而剔除动态特征点;其次提出一种基于超体素的快速点云分割方案,将基于静态区域构建的3维地图进行优化,构建了物体级的点云语义地图;同时构建的语义地图可以提供更高精度的训练数据样本,进一步用来提升目标检测网络性能。在TUM和ICL-NUIM数据集上的实验结果表明,该方法在定位精度上远优于目前主流的动态场景下的视觉SLAM方案,证明了该方法在高动态场景中具有较好的稳定性和鲁棒性;在建图精度和质量上,经过将重建的不同种类地图与各个现有方法进行比较,验证了提出的多层次语义地图构建的方法在静态和高动态场景中的有效性与适用性。 展开更多
关键词 视觉同时定位与地图构建技术 语义建图 动态场景 点云分割 目标检测
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SLAM技术及其在矿山无人驾驶领域的研究现状与发展趋势
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作者 崔邵云 鲍久圣 +5 位作者 胡德平 袁晓明 张可琨 阴妍 王茂森 朱晨钟 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第10期38-52,共15页
无人驾驶是矿山智能化关键技术之一,其中即时定位与地图构建(SLAM)技术是实现无人驾驶的关键环节。为推动SLAM技术在矿山无人驾驶领域的发展,对SLAM技术原理、成熟地面SLAM方案、现阶段矿山SLAM研究现状、未来矿山SLAM发展趋势进行了探... 无人驾驶是矿山智能化关键技术之一,其中即时定位与地图构建(SLAM)技术是实现无人驾驶的关键环节。为推动SLAM技术在矿山无人驾驶领域的发展,对SLAM技术原理、成熟地面SLAM方案、现阶段矿山SLAM研究现状、未来矿山SLAM发展趋势进行了探讨。根据SLAM技术所使用的传感器,从视觉、激光及多传感器融合3个方面分析了各自的技术原理及相应框架,指出视觉和激光SLAM技术通过单一相机或激光雷达实现,存在易受环境干扰、无法适应复杂环境等缺点,多传感器融合SLAM是目前最佳的解决方法。探究了目前矿山SLAM技术的研究现状,分析了视觉、激光、多传感器融合3种SLAM技术在井工煤矿、露天矿山的适用性与研究价值,指出多传感器融合SLAM是井工煤矿领域的最佳方案,SLAM技术在露天矿山领域研究价值不高。基于现阶段井下SLAM技术存在的难点(随时间及活动范围积累误差、各类场景引起的不良影响、各类传感器无法满足高精度SLAM算法的硬件要求),提出矿山无人驾驶领域SLAM技术未来应向多传感器融合、固态化、智能化方向发展。 展开更多
关键词 矿山智能化 无人驾驶 即时定位与地图构建 多传感器融合slam 视觉slam 激光雷达slam
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面向矿井无人驾驶的IMU与激光雷达融合SLAM技术
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作者 胡青松 李敬雯 +2 位作者 张元生 李世银 孙彦景 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第10期21-28,共8页
同时定位与地图构建(SLAM)是无人驾驶关键技术,现有SLAM技术在煤矿巷道环境下存在累计误差大、漂移等问题。提出一种巷道环境特征辅助的惯性测量单元(IMU)与激光雷达融合SLAM算法。利用IMU观测数据预测点云运动状态并进行运动补偿,减少... 同时定位与地图构建(SLAM)是无人驾驶关键技术,现有SLAM技术在煤矿巷道环境下存在累计误差大、漂移等问题。提出一种巷道环境特征辅助的惯性测量单元(IMU)与激光雷达融合SLAM算法。利用IMU观测数据预测点云运动状态并进行运动补偿,减少由设备运动引起的点云畸变;通过点云配准得到雷达里程计位姿变换信息,构成雷达里程计约束;提取巷道侧壁和地面点云并进行平面拟合,构成环境约束;基于IMU预积分约束、雷达里程计约束和环境约束,采用因子图优化方法完成激光雷达与IMU紧耦合,实现对巷道三维场景的高精度重建和无人驾驶车辆定位。仿真实验表明,巷道环境特征辅助的IMU与激光雷达融合SLAM算法的绝对轨迹均方根误差为0.1162 m,相对轨迹均方根误差为0.0409 m,定位精度较常用的LeGO-LOAM算法和LIO-SAM算法有所提升。真实环境测试结果表明,该算法具有良好的建图效果,未出现漂移和拖尾现象,具有较强的环境适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 无人驾驶 同时定位与地图构建 slam 激光雷达 惯性测量单元 环境信息辅助 因子图优化
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基于SLAM的校园配送AGV地图构建及路径规划研究 被引量:4
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作者 朱伟枝 谢娟烘 卢子荣 《机电工程技术》 2023年第1期107-110,160,共5页
随着无人配送的推广与应用,自动导引运输车(AGV)的导航方法成为了研究的热点。主要针对校园配送AGV的地图构建和路径规划展开研究,地图构建由即时定位与地图构建(SLAM)来实现,路径规划则根据已构建好的地图,在点与点之间计算好最优路线... 随着无人配送的推广与应用,自动导引运输车(AGV)的导航方法成为了研究的热点。主要针对校园配送AGV的地图构建和路径规划展开研究,地图构建由即时定位与地图构建(SLAM)来实现,路径规划则根据已构建好的地图,在点与点之间计算好最优路线。采用基于LOAM的算法,将SLAM问题分为高频的运动估计和低频的环境建图。在运动估计中通过曲率计算提取平面点和边缘点两种特征,采用scan-to-scan方式进行特征匹配,并建立误差模型。在环境建图中采用map-to-map方式匹配,运用PCA算法提取点云中的特征点,利用LM算法来求解。再结合A*算法和DWA算法获得最优路径,并提高了对环境的适应能力。实验结果表明,提供的地图构建及路径规划方法能够满足AGV在校园环境多种不同模拟场景中的定位导航需求,具有一定的可行性和可靠性。 展开更多
关键词 AGV slam 地图构建 路径规划
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基于SLAM物流移动机器人导航技术研究
6
作者 陶树林 刘祚时 唐雨 《机电工程技术》 2024年第6期100-104,共5页
传统的物流移动机器人多依赖于巡线或磁轨道作业,局限性较大。设计了一种基于激光雷达SLAM物流移动机器人。采用树莓派4B主控板、STM32单片机、激光雷达、相机等硬件设备搭建移动机器人。通过引入Cartographer及Gmapping构建地图,优化Ca... 传统的物流移动机器人多依赖于巡线或磁轨道作业,局限性较大。设计了一种基于激光雷达SLAM物流移动机器人。采用树莓派4B主控板、STM32单片机、激光雷达、相机等硬件设备搭建移动机器人。通过引入Cartographer及Gmapping构建地图,优化Cartographer参数,构建优质地图。对传统A~*算法,提出一种3-n贝塞尔曲线优化方式,并用构建的优质地图进行验证。最后融合相机,增加机器人的安全性及功能性。实验结果表明,该物流机器人能够实现地图构建及自主导航,并从地图质量、路径平滑性、路径长度和实用功能等角度验证了设计的有效性。因此,可将其应用于物流配送服务,以提高配送效率。 展开更多
关键词 slam 构建地图 路径规划 自主导航 贝塞尔曲线
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基于点云强度特征建图算法的轨道交通场景地图构建
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作者 冷冰涵 王彬 +1 位作者 吕宇 蒋国涛 《控制与信息技术》 2024年第4期67-73,共7页
载体定位是实现自动驾驶的关键技术之一,其中基于地图的定位技术具有精度高和鲁棒性强的优点。同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术是针对未知环境地图构建的典型方法,在地铁隧道场景中,传统SLAM算法易因... 载体定位是实现自动驾驶的关键技术之一,其中基于地图的定位技术具有精度高和鲁棒性强的优点。同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术是针对未知环境地图构建的典型方法,在地铁隧道场景中,传统SLAM算法易因几何结构的严重退化而导致建图失败。针对此问题,文章提出一种基于点云强度特征的建图算法。其首先进行基于点云强度的特征点云提取,并根据广义迭代最近点算法完成高强度特征点云残差构建,以增加运动约束;其次,基于位姿图优化融合激光雷达数据与惯性测量单元数据,完成位姿优化与地图构建;最后,使用地铁隧道离线数据进行算法验证,结果显示,采用该方法成功构建了地铁全线的点云地图,地图无明显漂移,并采用隧道壁上固定安装距离的标识物体进行地图精度评估,所建地图平均偏差小于0.2m,验证了所提算法的有效性与鲁棒性。 展开更多
关键词 slam 图优化 点云匹配 传感器融合 地图构建
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基于专利地图的技术预测体系构建及其实证研究 被引量:28
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作者 王兴旺 汤琰洁 《情报理论与实践》 CSSCI 北大核心 2013年第3期51-55,共5页
文章针对以专利技术为研究对象的技术预测方法,探讨了专利与技术预测之间的联系,总结出进行专利技术预测的3个主要方面———技术活跃度、技术生命周期、技术进化方向;针对技术预测的这3个主要方面,进一步深度挖掘专利分析和专利地图、... 文章针对以专利技术为研究对象的技术预测方法,探讨了专利与技术预测之间的联系,总结出进行专利技术预测的3个主要方面———技术活跃度、技术生命周期、技术进化方向;针对技术预测的这3个主要方面,进一步深度挖掘专利分析和专利地图、技术分析与预测之间的深层次联系,架构起专利地图与技术预测之间的桥梁,构建了基于专利地图的技术预测体系,该体系也是一种运用专利地图来进行技术预测的系统性方法;最后,以质子交换膜燃料电池(PEMFC)技术为例,实证了所构建的技术预测体系的科学性和实用性。 展开更多
关键词 专利分析 专利地图 技术预测 体系构建 实证研究
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激光SLAM技术进展 被引量:7
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作者 李枭凯 李广云 +1 位作者 索世恒 高欣圆 《导航定位学报》 CSCD 2023年第4期8-17,共10页
针对近年来,基于激光雷达(LiDAR)的同时定位与地图构建(SLAM)技术在激光传感器技术的更新迭代、运动估计算法的稳定性和准确性、地图优化算法的精度和一致性以及与其他多种传感器深度融合等方面虽已取得显著进展,然而面对运动场景和复... 针对近年来,基于激光雷达(LiDAR)的同时定位与地图构建(SLAM)技术在激光传感器技术的更新迭代、运动估计算法的稳定性和准确性、地图优化算法的精度和一致性以及与其他多种传感器深度融合等方面虽已取得显著进展,然而面对运动场景和复杂场景时,基于点云匹配的激光雷达里程计鲁棒性较差,容易失效,大规模场景下的后端优化算法会消耗大量计算资源,无法满足实时性的要求,以及不同场景下回环检测的成本较高且易误匹配等问题,研究分析激光SLAM技术进展:阐述激光雷达系统和激光SLAM框架;并详细介绍激光SLAM的关键技术和模块,针对激光SLAM与视觉SLAM系统开展对比研究;最后结合近年来的研究成果,指出激光SLAM技术在自动驾驶、机器人导航和工业自动化领域具有巨大的应用潜力,未来的研究趋势将集中于多源传感器融合、优化策略的改进以及与场景识别和环境感知技术的结合。 展开更多
关键词 激光雷达(LiDAR) 同时定位与地图构建(slam)技术 点云处理 扫描匹配 后端优化
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旅游景区全景地图导览系统构建及关键技术研究 被引量:4
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作者 胡雪瑾 《湖北第二师范学院学报》 2012年第S1期148-150,共3页
随着网络时代和信息时代的到来,借助于多种的技术手段和平台进行旅游景区的宣传已逐渐走向多样化和实用化,全景地图作为一项虚拟现实技术的产物,提供了旅游景区导览的全新方式,文章就全景地图导览系统的构建及关键技术研究展开论述,提... 随着网络时代和信息时代的到来,借助于多种的技术手段和平台进行旅游景区的宣传已逐渐走向多样化和实用化,全景地图作为一项虚拟现实技术的产物,提供了旅游景区导览的全新方式,文章就全景地图导览系统的构建及关键技术研究展开论述,提出了系统构建的解决方案及关键技术解决方案,对在旅游景区中的应用提出了实际的解决办法,并对全景地图的应用前景进行了分析。 展开更多
关键词 全景地图 导览 系统构建技术
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泛地图可视化框架构建与实证研究 被引量:1
11
作者 陈业滨 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期1418-1418,共1页
地图学在数千年的发展过程中,逐步形成了独特且较为完善的学科理论体系。然而,近几十年来信息通信技术的迅速发展,大幅度改变了社会生产和生活方式,进而改变了地图学理论方法发展和成熟的社会背景和技术条件。地图产品的需求侧、供给侧... 地图学在数千年的发展过程中,逐步形成了独特且较为完善的学科理论体系。然而,近几十年来信息通信技术的迅速发展,大幅度改变了社会生产和生活方式,进而改变了地图学理论方法发展和成熟的社会背景和技术条件。地图产品的需求侧、供给侧及其供需关系和模式均发生巨大变化。地图制作技术不断创新,产品不断丰富,应用不断拓展,地图正呈现泛化特征和趋势。从科学视角考察这一现象,可以发现:当代地图学的发展主要是外部环境改变导致的技术创新,但缺乏理论的突破与提升,理论发展相对滞后于技术进步。 展开更多
关键词 地图制作 地图可视化 地图 信息通信技术 学科理论体系 框架构建 供给侧 供需关系
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基于神经网络的VSLAM综述
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作者 尚光涛 陈炜峰 +3 位作者 吉爱红 周铖君 王曦杨 徐崇辉 《南京信息工程大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期352-363,共12页
传统的基于视觉的SLAM技术成果颇丰,但在具有挑战性的环境中难以取得想要的效果.深度学习推动了计算机视觉领域的快速发展,并在图像处理中展现出愈加突出的优势.将深度学习与基于视觉的SLAM结合是一个热门话题,诸多研究人员的努力使二... 传统的基于视觉的SLAM技术成果颇丰,但在具有挑战性的环境中难以取得想要的效果.深度学习推动了计算机视觉领域的快速发展,并在图像处理中展现出愈加突出的优势.将深度学习与基于视觉的SLAM结合是一个热门话题,诸多研究人员的努力使二者的广泛结合成为可能.本文从深度学习经典的神经网络入手,介绍了深度学习与传统基于视觉的SLAM算法的结合,概述了卷积神经网络(CNN)与循环神经网络(RNN)在深度估计、位姿估计、闭环检测等方面的成就,分析了神经网络在语义信息提取方面的优点,以期为未来自主移动机器人真正自主化提供帮助.最后,对未来VSLAM发展进行了展望. 展开更多
关键词 同时定位和地图构建(slam) 深度学习 卷积神经网络(CNN) 循环神经网络(RNN) 位姿估计 闭环检测 语义
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利用SLAM点云的玉米株数自动识别
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作者 王果 王成 +2 位作者 王宏涛 张成龙 杨福芹 《激光技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期140-144,共5页
为了实现农田玉米株数的快速无损自动化识别,提出一种利用同时定位与地图构建(SLAM)点云的农田玉米株数自动识别方法。借助飞马SLAM100手持扫描仪进行玉米田块点云数据采集,充分利用SLAM点云中玉米植株的竖直度特征和扫描过程中植株的... 为了实现农田玉米株数的快速无损自动化识别,提出一种利用同时定位与地图构建(SLAM)点云的农田玉米株数自动识别方法。借助飞马SLAM100手持扫描仪进行玉米田块点云数据采集,充分利用SLAM点云中玉米植株的竖直度特征和扫描过程中植株的先验纹理特征,进行玉米植株顶部的自动提取,引入密度聚类算法进行玉米植株的区分与株数自动识别,并通过农田实测数据进行实验。结果表明,所设计的方法能够实现玉米植株的自动识别,对玉米种植株数的识别率达到92.53%。该研究在玉米植株自动识别、作物估产以及智慧农业研究领域具有良好的工程应用价值。 展开更多
关键词 激光技术 同时定位与地图构建点云 玉米植株 自动识别
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室内动态场景下基于语义关联的视觉SLAM方法
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作者 李泳 刘宏杰 +1 位作者 周永录 余映 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第8期2528-2532,共5页
针对视觉SLAM在动态场景下鲁棒性不足的问题,提出一种适用于动态场景下的视觉SLAM算法——SAD-SLAM。该算法首先使用GCNv2网络进行特征提取,以获取分布均匀的特征点集合,并加快提取速度。然后使用YOLOv8-seg语义分割网络完成场景内物体... 针对视觉SLAM在动态场景下鲁棒性不足的问题,提出一种适用于动态场景下的视觉SLAM算法——SAD-SLAM。该算法首先使用GCNv2网络进行特征提取,以获取分布均匀的特征点集合,并加快提取速度。然后使用YOLOv8-seg语义分割网络完成场景内物体的检测,并对推理得到的物体按照是否具备自主运动能力进行划分。同时提出一种语义关联方法,通过对潜在动态物体进行2D和深度层面过滤,以确定潜在动态物体运动的可能性。最后,构建了含有语义信息的稠密3D点云地图,并避免了动态物体的干扰。算法使用TUM数据集及真实场景进行实验验证,结果表明,相较于ORB-SLAM3及其他相关的动态SLAM算法,SAD-SLAM在动态场景下具有更好的定位精度。 展开更多
关键词 视觉slam 深度学习 位姿估计 地图构建 室内动态场景
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基于异构数据融合的SLAM研究综述
15
作者 周铖君 陈炜峰 +3 位作者 尚光涛 王曦杨 徐崇辉 李振雄 《南京信息工程大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期490-503,共14页
激光与视觉SLAM技术经过几十年的发展,目前都已经较为成熟,并被广泛应用于军事和民用领域.单一传感器的SLAM技术都存在局限性,如激光SLAM不适用于周围存在大量动态物体的场景,而视觉SLAM在低纹理环境中鲁棒性差,但两者融合使用具有巨大... 激光与视觉SLAM技术经过几十年的发展,目前都已经较为成熟,并被广泛应用于军事和民用领域.单一传感器的SLAM技术都存在局限性,如激光SLAM不适用于周围存在大量动态物体的场景,而视觉SLAM在低纹理环境中鲁棒性差,但两者融合使用具有巨大的取长补短的潜力,激光与视觉甚至是更多传感器融合的SLAM技术将会是未来的主流方向.本文回顾了SLAM技术的发展历程,分析了激光雷达与视觉的硬件信息,给出了一些经典的开源算法与数据集.根据融合传感器所使用的算法,从传统基于不确定度、基于特征以及基于深度学习的角度详细介绍了多传感器融合方案,概述了多传感器融合方案在复杂场景中的优异性能,并对未来发展作出了展望. 展开更多
关键词 同时定位与地图构建(slam) 激光slam 视觉slam 多传感器融合 移动机器人
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用于SLAM的点云动态物体识别
16
作者 代领 宋振波 陆建峰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第20期312-319,共8页
检测和分割场景中动态物体对于建立一致性地图至关重要。针对当前点云动态物体检测算法依赖大量含有动态属性标注的数据、限制激光雷达扫描方式等问题,提出了一种基于连续点云的动态物体检测算法。将待预测点云、相邻帧点云以及通过SLAM... 检测和分割场景中动态物体对于建立一致性地图至关重要。针对当前点云动态物体检测算法依赖大量含有动态属性标注的数据、限制激光雷达扫描方式等问题,提出了一种基于连续点云的动态物体检测算法。将待预测点云、相邻帧点云以及通过SLAM(simultaneous localization and mapping)得到的位姿信息作为输入,利用点云场景流估计算法逐点估计移动情况,结合点云聚类、主成分分析(principal component analysis,PCA)等技术,整合场景流结果以获取实例级移动信息以判断物体的动态属性,并将点云语义分割作为判别点是否属于可移动类别的插件以提升动态物体识别精度。所提算法不需要具有动态属性的标注数据进行训练,并且对传感器的扫描方式、生成的点云数没有任何限制;与现有最先进的方法进行对比,具有易于训练、判断准确、结果鲁棒等特性。 展开更多
关键词 即时定位与地图构建(slam) 深度学习 点云
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基于物联网技术的工厂智能输送机移动线程设计方法
17
作者 郭月飞 白海锋 《物联网技术》 2024年第6期108-110,113,共4页
针对工厂智能输送机自主巡航场景中对不同路径点进行导航等问题,采用深度摄像头及多种传感器以及视觉即时定位和地图构建技术(SLAM),通过深度摄像头采集图像信息和所处位置对应的景深信息,构造点云,使机器人能够获取当前所处位置的信息... 针对工厂智能输送机自主巡航场景中对不同路径点进行导航等问题,采用深度摄像头及多种传感器以及视觉即时定位和地图构建技术(SLAM),通过深度摄像头采集图像信息和所处位置对应的景深信息,构造点云,使机器人能够获取当前所处位置的信息,再通过对点云的分析还原计算机器人的位姿,实现机器人的定点巡航及路径规划。 展开更多
关键词 工厂智能输送机 传感器 深度摄像头 地图构建技术(slam) 移动线程 定点巡航 路径规划
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基于车载激光雷达的实时建图技术研究
18
作者 梁锋 黄政华 《汽车与驾驶维修》 2024年第4期41-44,共4页
在无人驾驶技术的推广和商业化过程中,SLAM(实时定位与建图)技术在整个无人驾驶技术链已不可或缺。文章基于激光SLAM技术,搭载激光雷达+组合惯导+控制器等硬件设备,在封闭厂区道路内,研究无人物流车的多传感器融合的实时定位与建图技术... 在无人驾驶技术的推广和商业化过程中,SLAM(实时定位与建图)技术在整个无人驾驶技术链已不可或缺。文章基于激光SLAM技术,搭载激光雷达+组合惯导+控制器等硬件设备,在封闭厂区道路内,研究无人物流车的多传感器融合的实时定位与建图技术,实现无人物流车采集和创建高精度点云地图。 展开更多
关键词 无人驾驶技术 激光slam 点云地图
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基于类脑仿生的环境感知技术
19
作者 高昊 王仁茂 《舰船电子对抗》 2024年第5期42-46,55,共6页
针对机器人即时定位与地图构建(SLAM)领域环境感知中场景图像表征难的问题,仿照人脑视觉系统感知环境的过程,提出了一种类脑仿生的环境感知方法,将场景图像压缩成视觉模板以表征场景。首先模拟大脑先验知识,利用尺度不变特征变换(SIFT)... 针对机器人即时定位与地图构建(SLAM)领域环境感知中场景图像表征难的问题,仿照人脑视觉系统感知环境的过程,提出了一种类脑仿生的环境感知方法,将场景图像压缩成视觉模板以表征场景。首先模拟大脑先验知识,利用尺度不变特征变换(SIFT)算法提取通用场景数据集中图像的特征,并通过K均值聚类(K-Means)算法来构建视觉特征库,然后模拟视觉注意机制,提取目标场景图像的SIFT特征并将其与视觉特征库进行匹配,完成场景表征。最后通过实验验证了方法的可信性。 展开更多
关键词 即时定位与地图构建(slam)环境感知 类脑仿生 尺度不变特征变换(SIFT) 场景表征
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移动机器人同步定位与地图构建过程中的轨迹规划研究 被引量:13
20
作者 张恒 樊晓平 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期285-290,共6页
研究了移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)过程中的轨迹规划问题.提出了一种新的目标函数,它同时考虑机器人运动对地图覆盖面积、地图不确定性、定位不确定性、导航代价等几个方面的影响.提出了一步最优和多步最优轨迹规划的概念,并分... 研究了移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)过程中的轨迹规划问题.提出了一种新的目标函数,它同时考虑机器人运动对地图覆盖面积、地图不确定性、定位不确定性、导航代价等几个方面的影响.提出了一步最优和多步最优轨迹规划的概念,并分别设计了两种最优标准下的规划算法和近似计算方法.最后,通过对比仿真实验验证了所提出的方法的有效性,并指出了今后的研究方向. 展开更多
关键词 slam 轨迹规划 导航 定位 地图构建
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