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Risk Theta*:一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法
被引量:
1
1
作者
王琼
于登云
贾阳
《深空探测学报》
2014年第4期269-274,共6页
提出了一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法——Risk Theta*。首先以星球表面地形特征统计分析为基础提出了地形危险度指标,并建立地形危险度地图。在此基础上应用Basic Theta*搜索,以危险度最低为方向搜索最优路径。仿真实验证明...
提出了一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法——Risk Theta*。首先以星球表面地形特征统计分析为基础提出了地形危险度指标,并建立地形危险度地图。在此基础上应用Basic Theta*搜索,以危险度最低为方向搜索最优路径。仿真实验证明,该算法能够在栅格地图上找到比A*和Basic Theta*算法危险度低得多、长度相当的任意航向路径,既显著提高了巡视器的安全性,又满足了星球巡视探测对任意航向行驶的迫切需求,因此具有较强的实用性。
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关键词
Theta*
地形危险度
路径规划
任意航向
启发式搜索
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职称材料
题名
Risk Theta*:一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法
被引量:
1
1
作者
王琼
于登云
贾阳
机构
探月与航天工程中心
北京空间飞行器总体设计部
中国航天科技集团公司
出处
《深空探测学报》
2014年第4期269-274,共6页
基金
国家中长期科技发展规划重大专项资助项目
文摘
提出了一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法——Risk Theta*。首先以星球表面地形特征统计分析为基础提出了地形危险度指标,并建立地形危险度地图。在此基础上应用Basic Theta*搜索,以危险度最低为方向搜索最优路径。仿真实验证明,该算法能够在栅格地图上找到比A*和Basic Theta*算法危险度低得多、长度相当的任意航向路径,既显著提高了巡视器的安全性,又满足了星球巡视探测对任意航向行驶的迫切需求,因此具有较强的实用性。
关键词
Theta*
地形危险度
路径规划
任意航向
启发式搜索
Keywords
Theta*
terrain risk
path planning
any-angle
heuristic search
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
Risk Theta*:一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法
王琼
于登云
贾阳
《深空探测学报》
2014
1
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职称材料
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