INS/Vision组合导航中地标识别算法研究

以陆用车辆的惯性导航地标修正为背景,研究地标的图像识别算法。针对地标在摄像机中的成像存在旋转变换和尺度变换,首先利用INS输出的姿态数据,解决旋转变换问题,并提出2种解决尺度变化的方法——基于连续边缘特征值和基于尺度变化无关性的特征值。最后根据地标识别过程中出现误判率的问题,提出相应的解决方案,实验结果表明该算法较好地解决了实际问题,满足了修正惯导系统的需求。

INS/Vision组合导航中视觉系统动态定位方法研究

研究了动态情况下的视觉系统定位方法。针对现阶段视觉定位算法难以适应车载系统的要求,提出了一种INS/Vision组合导航中视觉系统的快速定位方法,在惯导系统的辅助下视觉系统在单个地标一次识别的情况下能够精确定位。为了使视觉系统达到更高的定位精度,通过实验标定的方法解决了视觉定位滞后和组合导航时间同步的问题,最后利用实验验证了该方法在车载系统的应用中的定位精度。