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基于车辆动力学响应特征的越野地面分类方法 被引量:2
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作者 赵健 李雅欣 +4 位作者 佟静 朱冰 武维祥 孙博华 韩嘉懿 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期909-918,共10页
利用车辆动力学响应进行地面分类是越野智能汽车的关键技术之一。本文中提出了结合地面不平整度特征和力学特征进行越野地面分类的方法,对沙地、土路、水泥路和雪地进行分类。本方法中选取等效地面轮廓和车身垂向加速度作为地面不平整... 利用车辆动力学响应进行地面分类是越野智能汽车的关键技术之一。本文中提出了结合地面不平整度特征和力学特征进行越野地面分类的方法,对沙地、土路、水泥路和雪地进行分类。本方法中选取等效地面轮廓和车身垂向加速度作为地面不平整度特征,选取行驶阻力和轮速波动作为力学特征,设计了基于LSTM模型的越野地面分类器,对自行采集的车辆越野行驶数据集进行训练与测试,结果表明,分类正确率达到95.5%;最后,使用HMM模型实现了分类后处理,解决了分类结果在连续数据上跳变的问题,使该算法在连续越野数据上的地面分类正确率从88.44%提高到90.13%。 展开更多
关键词 越野地面 地面分类 分类后处理 车辆响应 机器学习
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履带机器人基于时频特征与PCA-SVM的地面分类研究 被引量:5
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作者 杜习波 朱华 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第2期84-90,共7页
为了提高履带机器人对地面分类的准确率,提出一种基于时频特征和PCA-SVM的地面分类方法。对振动信号采用时域幅值和现代功率谱分析同时进行时频特征提取,并运用主成分分析法(PCA)进行时频特征的融合和简化,然后利用LIBSVM中的一对一支... 为了提高履带机器人对地面分类的准确率,提出一种基于时频特征和PCA-SVM的地面分类方法。对振动信号采用时域幅值和现代功率谱分析同时进行时频特征提取,并运用主成分分析法(PCA)进行时频特征的融合和简化,然后利用LIBSVM中的一对一支持向量机(SVM)程序,实现地面识别分类。控制履带机器人以2种速度在5种不同的地面上行驶,利用其上安装的惯性导航传感器采集3个方向直线加速度和三轴的角速度信号,采用本文算法和单一特征分类算法对信号分别进行时频特征处理与地面分类试验。结果表明,本文算法在机器人速度0. 02m/s时可得到更好的分类效果。该方法可为履带机器人实现更有效的地面环境感知和自身在最佳状态下的导航控制运行提供技术支持。 展开更多
关键词 履带机器人 地面分类 时频特征 主成分分析法 支持向量机
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基于极限学习机与模糊积分融合的机器人地面分类 被引量:1
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作者 李强 寇建华 +1 位作者 徐贺 白冰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期617-624,共8页
为了提高移动机器人地面分类的准确率,采用奇异值分解和功率谱密度估计两种方法对振动信号进行特征提取。针对极限学习机的隐层节点冗余问题,给出改进的算法,并采用改进的极限学习机对地面分类。针对模糊积分参数耗时和积分函数不确定... 为了提高移动机器人地面分类的准确率,采用奇异值分解和功率谱密度估计两种方法对振动信号进行特征提取。针对极限学习机的隐层节点冗余问题,给出改进的算法,并采用改进的极限学习机对地面分类。针对模糊积分参数耗时和积分函数不确定的问题,给出改进的方法,并基于2种特征采用改进的模糊积分对2个改进的极限学习机进行融合。在四轮移动机器人左前轮轮臂上安装三向加速度计和z向传声器,使之在沙、碎石、草、土、沥青地面上分别以5种速度行驶,采集车轮与地面相互作用的加速度和声压信号。根据改进的极限学习机和模糊积分融合算法,分别对每种速度下的5种地面进行分类,分类平均准确率为95.22%。实验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 地面分类 振动信号 极限学习机 模糊积分融合 奇异值分解 功率谱密度
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基于车辆悬架振动响应的地面分类研究 被引量:5
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作者 赵凯 董明明 +3 位作者 赵丰 秦也辰 刘锋 顾亮 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期155-159,共5页
为提升车辆在自然界地面上行驶时利用悬架振动响应识别地面类型的分类准确率,提出将时域参数特征和小波包能量特征相结合的特征提取方法,利用概率神经网络(PNN)对地面进行分类,对比了时域参数特征、小波包能量特征及两者结合的分类效果... 为提升车辆在自然界地面上行驶时利用悬架振动响应识别地面类型的分类准确率,提出将时域参数特征和小波包能量特征相结合的特征提取方法,利用概率神经网络(PNN)对地面进行分类,对比了时域参数特征、小波包能量特征及两者结合的分类效果.试验中,使用道路模拟试验台输出6种路面时域高程,将单轴加速度传感器安装在车辆悬架摆臂上,采集垂向加速度信号.结果表明,使用提出的特征提取方法可以取得良好的分类效果,平均分类准确率达到了91.3%,明显优于其它两种方法. 展开更多
关键词 地面分类 振动 小波包 概率神经网络
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基于声信号的履带机器人地面分类试验研究 被引量:3
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作者 赵凯 董明明 +3 位作者 刘锋 王玉帅 孙晋伟 顾亮 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期912-916,共5页
为了拓展地面识别方式及提升识别率,提出利用履带机器人行驶噪声进行地面类型识别.使用声压传感器采集履带机器人在行驶过程中与地面相互作用辐射的声音信号,对声音信号提取修正的梅尔频率倒谱系数(MFCC)及其一阶差分(ΔMFCC)使用优化... 为了拓展地面识别方式及提升识别率,提出利用履带机器人行驶噪声进行地面类型识别.使用声压传感器采集履带机器人在行驶过程中与地面相互作用辐射的声音信号,对声音信号提取修正的梅尔频率倒谱系数(MFCC)及其一阶差分(ΔMFCC)使用优化后的支持向量机(SVM)进行分类,并测试了该方法在多种背景噪声环境下的效果.结果表明,行驶噪声包含能够表征地面特点的信息.相比于幅域、频域和时频域特征,修正的MFCC+ΔMFCC特征具有明显优势.在校园环境中分类准确率达到了89.5%,当信噪比高于20dB时,在多种背景噪声环境中分类准确率均达到80%左右. 展开更多
关键词 履带机器人 地面分类 声信号 梅尔频率倒谱系数 支持向量机
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地面分类法在广州市地表水资源量计算中的应用 被引量:1
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作者 杨创鹏 《广东水利水电》 2006年第1期48-49,共2页
结合广州市所处的自然地理条件和水文观测现状,采用丰富翔实的水文实测资料,利用地面分类法计算广州市的地表水资源量,为广州市水资源的合理开发利用和规划提供科学依据。
关键词 地面分类 计算 广州 水资源量
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基于车轮力信号的地面类型分类算法研究 被引量:2
7
作者 魏健 张和明 田雷 《小型内燃机与车辆技术》 2016年第5期40-47,共8页
良好的车辆机动性能是实现军用无人车辆自主导航的前提,而地面类型的识别是提高机动性的关键。提出了基于车轮力信号的地面类型分类模型,通过车轮力传感器实时获取车轮力信号,采用经验模态分解(EMD)及自回归模型(AR)相结合的方式提取信... 良好的车辆机动性能是实现军用无人车辆自主导航的前提,而地面类型的识别是提高机动性的关键。提出了基于车轮力信号的地面类型分类模型,通过车轮力传感器实时获取车轮力信号,采用经验模态分解(EMD)及自回归模型(AR)相结合的方式提取信号的有效特征,并运用支持向量机(SVM)分类器实现地面类型的分类,使用实车试验数据对所提出的分类模型进行验证。结果表明,分类模型在几何特征地面和松软地面上均取得了良好的分类效果,对于提高军用无人车辆的机动性具有重要意义。 展开更多
关键词 地面分类 车轮力信号 EMD AR SVM
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沟尾溪涝区整治工程地表径流系数计算
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作者 郭天亮 《广东科技》 2009年第16期161-161,共1页
沟尾溪涝区属于韩江平原,基本上没有能满足要求的径流实测资料,因此采用地面分类计算法来计算。阐述了地面分类计算法的原理,通过不同方法计算的流量进行比较,说明用该法计算的径流系数是合理的,可供其他工程参考使用。
关键词 地面分类 产水 涝区
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兴凯湖灌区工程后产流分析
9
作者 周春霞 李智 +1 位作者 衣起超 杨庆福 《水利与建筑工程学报》 2008年第2期88-90,共3页
兴凯湖灌区位于黑龙江省三江平原,区内缺少水文站,以往工作中灌区内地表径流均以水文图集中年径流深成果采用等值线图法进行估算,考虑区域内径流等值线稀疏,估算径流成果误差较大,采用平原水网地区常用的地面分类法简化计算模型对灌区... 兴凯湖灌区位于黑龙江省三江平原,区内缺少水文站,以往工作中灌区内地表径流均以水文图集中年径流深成果采用等值线图法进行估算,考虑区域内径流等值线稀疏,估算径流成果误差较大,采用平原水网地区常用的地面分类法简化计算模型对灌区工程后产流状况进行分析,该方法简单,概念明确,计算成果合理,方便于计算机操作,分析成果可以作为工程规划阶段的计算依据。 展开更多
关键词 灌区 工程后产水量 地面分类
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Ground Motion and Site Effects on Performance-Based Design
10
作者 Antonio Ferraro Salvatore Grasso Michele Maugeri 《Journal of Civil Engineering and Architecture》 2010年第7期34-41,共8页
The objective of Performance-Based Earthquake Engineering (PBEE) is the analysis of performance objectives with a specified annual probability of exceedance. Increasingly undesirable performance is caused by increas... The objective of Performance-Based Earthquake Engineering (PBEE) is the analysis of performance objectives with a specified annual probability of exceedance. Increasingly undesirable performance is caused by increasing levels of strong ground motion having decreasing annual probabilities of exceedance. The development of this methodology includes three steps: (1) evaluation of the distribution of ground motion at a site; (2) evaluation of the distribution of system response; (3) evaluation of the probability of exceeding decision variables within a given time period, given appropriate damage measures. The work has taken a systematic approach to determine the impact of increasing levels of detail in site characterization on the accuracy of ground motion and site effects predictions. Complementary studies have investigated the use of the following models for evaluating site effects: (1) amplification factors defined on the basis of generalized site categories, (2) one-dimensional ground response analysis, and (3) two-dimensional ground response analysis for surface topography on ground motion. The paper provides a brief synthesis of ground motion and site effects analysis procedures within a Performance-Based Design framework. It focuses about the influence on the evaluation of site effects in some active regions by different shear waves velocity measurements Down Hole (D-H), Cross Hole (C-H), Seismic Dilatometer Marchetti Test (SDMT) and by different variation of shear modulus and damping ratio with strain level and depth from different laboratory dynamic tests for soil characterization: Resonant Column Test (RCT), Cyclic Loading Torsional Shear Test (CLTST). 展开更多
关键词 Site effects Performance Based Design (PBD) ground motion soil non-linearity seismic response analysis
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Identifying Alpine Wetlands in the Damqu River Basin in the Source Area of the Yangtze River Using Object-based Classification Method 被引量:2
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作者 张继平 张镱锂 +2 位作者 刘林山 丁明军 张学儒 《Journal of Resources and Ecology》 CSCD 2011年第2期186-192,共7页
Alpine wetlands are very sensitive to global change, have great impacts on the hydrological condition of rivers, and are closely related to peoples' living in lower reaches. It is essential to monitor alpine wetland ... Alpine wetlands are very sensitive to global change, have great impacts on the hydrological condition of rivers, and are closely related to peoples' living in lower reaches. It is essential to monitor alpine wetland changes to appropriately manage and protect wetland resources; however, it is quite difficult to accurately extract such information from remote sensing images due to spectral confusion and arduous field verification. In this study, we identified different wetland types in the Damqu River Basin located in the Yangze River source region from Landsat remote sensing data using the object-based method. In order to ensure the interpretation accuracy of wetland, a digital elevation model (DEM) and its derived data (slope, aspect), Normalized Difference Vegetation Index (NDVI), Normalized Difference Water Index (NDWI), and Kauth-Thomas transformation were considered as the components of the spectral characteristics of wetland types. The spectral characteristics, texture features and spatial structure characteristics of each wetland type were comprehensively analyzed based on the success of image segmentation. The extraction rules for each wetland type were established by determining the thresholds of the spatial, texture and spectral attributes of typical parameter layers according to their histogram statistics. The classification accuracy was assessed using error matrixes and field survey verification data. According to the accuracy assessment, the total accuracy of image classification was 89%. 展开更多
关键词 alpine wetland remote sensing object-based classification Damqu River Basin
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