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地面移动机器人路径避障控制策略研究
1
作者 孙建召 赵进超 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第10期324-330,338,共8页
针对地面移动机器人在复杂工作环境的避障要求,分别设计了模糊控制器算法和模糊神经网络算法。首先在在地面移动机器人上的安装多传感器检测系统,在此基础上设计了自适应加权多传感器信息融合模型,将融合算法的结果作为避障控制算法的... 针对地面移动机器人在复杂工作环境的避障要求,分别设计了模糊控制器算法和模糊神经网络算法。首先在在地面移动机器人上的安装多传感器检测系统,在此基础上设计了自适应加权多传感器信息融合模型,将融合算法的结果作为避障控制算法的输入。分别在模糊神经网络算法和模糊控制器基础上,真实的模拟出地面移动机器人避障路径,结果表明模糊神经网络算法下的地面移动机器人避障运动路径更平滑,地面移动机器人路径与障碍物的距离更大。最后通过地面移动机器人实验平台上的避障实验,验证了模糊神经网络避障算法的优越性和可靠性。 展开更多
关键词 多传感器信息融合 地面移动机器人 避障路径 模糊神经网络
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地面移动机器人远程监控系统研究
2
作者 平霞 张艳珠 +1 位作者 赵子扬 武炎明 《内燃机与配件》 2023年第16期92-94,共3页
为实现在人在各种各样的环境中进行环境勘探以及取代人在艰难的环境和情况下完成繁重艰巨和危险的任务,本文将地面移动机器人与4G网络与GPRS网络相结合,建立了地面移动机器人与计算机之间的网络通信。其次,对监控系统进行了模块划分和... 为实现在人在各种各样的环境中进行环境勘探以及取代人在艰难的环境和情况下完成繁重艰巨和危险的任务,本文将地面移动机器人与4G网络与GPRS网络相结合,建立了地面移动机器人与计算机之间的网络通信。其次,对监控系统进行了模块划分和设计。主要分为三大模块:控制命令发送模块、实时定位模块、视频监控及传输模块。通过该平台,实现了无线传输数据的功能,并远程监控了移动机器人的环境状态和实时对地面移动机器人做出控制。因此,操作员和地面移动机器人可以在复杂的环境下排队运行,完成繁重的任务。 展开更多
关键词 地面移动机器人 远程监控 4G网络 GPRS网络
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新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析 被引量:13
3
作者 张礼华 费蓝冰 +1 位作者 楼飞 王康 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第21期2867-2872,共6页
依据平行四边形悬挂机构的运动特性设计的轮式移动机器人具有良好的越障性能,通过结合摆臂和行星轮机构而设计的新型轮腿式地面移动机器人克服了原有机器人不能跨沟的缺陷,对外界非结构化的路面环境具有良好的适应能力。详述了该新型轮... 依据平行四边形悬挂机构的运动特性设计的轮式移动机器人具有良好的越障性能,通过结合摆臂和行星轮机构而设计的新型轮腿式地面移动机器人克服了原有机器人不能跨沟的缺陷,对外界非结构化的路面环境具有良好的适应能力。详述了该新型轮腿式机器人的结构特点,对该机器人的运动特性进行了分析,并利用拉格朗日方程建立了该机器人越障状态下的动力学模型。采用一组可行的结构尺寸,利用ADAMS软件建立虚拟样机模型验证了该地面移动机器人的可行性。 展开更多
关键词 轮腿式 地面移动机器人 越障 动力学模型 虚拟样机
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小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析 被引量:20
4
作者 冯虎田 欧屹 高晓燕 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期486-490,共5页
该文以六履带移动机器人为研究目标,以适应越野路面及特殊功能需要,如爬越障碍、自身撑起、翻身等特殊动作。文中给出了系统构成、传动原理及系统设计方案,对运动姿态进行了描述,重点对自身撑起、爬越障碍、翻身3个特殊运动姿态进行了... 该文以六履带移动机器人为研究目标,以适应越野路面及特殊功能需要,如爬越障碍、自身撑起、翻身等特殊动作。文中给出了系统构成、传动原理及系统设计方案,对运动姿态进行了描述,重点对自身撑起、爬越障碍、翻身3个特殊运动姿态进行了动力学建模,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了受力与驱动关系模型及状态临界条件。通过分析为小型地面机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据。 展开更多
关键词 小型地面移动机器人 运动姿态 动力学建模 障碍 撑起 翻跟头
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地面移动机器人系统的研究现状与关键技术 被引量:40
5
作者 王鹏飞 孙立宁 黄博 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第7期1-4,共4页
在总结了地面移动机器人系统的概念、特点、组成结构的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,为多运动方式地面移动机器人的进一步设计与开发提供了翔实的信息与参考依据。最后,提出了一种新颖的足轮混合式地面移动机器人系... 在总结了地面移动机器人系统的概念、特点、组成结构的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,为多运动方式地面移动机器人的进一步设计与开发提供了翔实的信息与参考依据。最后,提出了一种新颖的足轮混合式地面移动机器人系统,根据不同的环境变换轮式运动和足式运动两种运动方式,达到良好的运动灵活性和较高的移动速度的统一。 展开更多
关键词 地面移动机器人 驱动控制 多运动方式
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地面移动机器人研究现状及发展趋势 被引量:37
6
作者 章小兵 宋爱国 《机器人技术与应用》 2005年第2期19-23,共5页
关键词 地面移动机器人 研究现状 发展趋势 遥控 运输自动化水平
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多个地面移动机器人建立构型空间
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作者 焦立男 杨小军 +1 位作者 孙朝云 沙爱民 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2010年第9期195-199,共5页
研究多机器人系统运动规划问题,经典的构型空间(C-space)通常用于静态障碍物并且机器人有环境全局知识的假设下。有局部传感能力的多机器人系统(MRS)不具备全局规划性能。针对上述问题,要求MRS建立C-space功能,采用环境和机器人的模型... 研究多机器人系统运动规划问题,经典的构型空间(C-space)通常用于静态障碍物并且机器人有环境全局知识的假设下。有局部传感能力的多机器人系统(MRS)不具备全局规划性能。针对上述问题,要求MRS建立C-space功能,采用环境和机器人的模型建立多边形集合,每个机器人都是自主地面移动机器人。机器人的传感范围是有限的,并能互相通讯。一种分散式的算法被提出来解决两个机器人探索环境并建立构型空间障碍的任务,两个机器人定期的交换和合并对方产生的部分构型空间障碍,直到整个构型空间障碍建立。算法类似于同时绘图与定位(CML),采用产生和合并C-space的算法进行仿真,结果表明了算法的有效性。 展开更多
关键词 构型空间 运动规划 机器人系统 自主地面移动机器人
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基于地面移动机器人的相机标定实验设计 被引量:5
8
作者 李志敏 林雅洁 +2 位作者 张砦 王友仁 曾庆喜 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第12期89-93,共5页
为满足仪器科学与技术专业的实验教学要求,结合相机模型和地面机器人的运动特性,该文设计了基于移动小车的相机标定实验。首先,利用针孔相机原理和无人车平面运动特性构建了单目相机的标定模型;然后,基于EAI移动机器人和机器人操作系统... 为满足仪器科学与技术专业的实验教学要求,结合相机模型和地面机器人的运动特性,该文设计了基于移动小车的相机标定实验。首先,利用针孔相机原理和无人车平面运动特性构建了单目相机的标定模型;然后,基于EAI移动机器人和机器人操作系统采集图片和里程计数据;最后,利用MATLAB的相机标定工具箱和数值计算功能求解标定参数。实验结果表明,该方法能够有效标定相机参数和安装误差。该实验融合了机器视觉、导航定位、机器人控制等多方面综合知识,具有良好的开放性和广泛的应用性,有利于培养学生的工程实践和创新能力。 展开更多
关键词 相机标定 地面移动机器人 机器人操作系统 MATLAB
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小型双节地面移动机器人运载子系统设计 被引量:2
9
作者 崔学军 张建民 +1 位作者 李东光 李科杰 《机器人技术与应用》 2004年第2期42-46,共5页
小型双节地面移动机器人是军用地面机器人的一种,其体积小,成本低,生存能力强,主要由后方人员遥控控制,根据其所携带的不同载荷,可以完成侦察、探测、警戒、攻击、爆破等作战任务,是近年来各国争相研究的热点之一。本文从实际作战的需... 小型双节地面移动机器人是军用地面机器人的一种,其体积小,成本低,生存能力强,主要由后方人员遥控控制,根据其所携带的不同载荷,可以完成侦察、探测、警戒、攻击、爆破等作战任务,是近年来各国争相研究的热点之一。本文从实际作战的需求出发,重点进行了其运载子系统总体结构及电气控制的设计,并对结构中影响工作的主要零件进行了应力分析。研究结果可以作为通用小型军用武器运载平台的技术基础,为小型军用地面机器人的研制提供一定的借鉴。 展开更多
关键词 小型双节地面移动机器人 军用地面机器人 运载子系统 电气控制 应力分析 有限元网格划分
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特种地面移动机器人机械系统设计与分析研究
10
作者 周文博 《中国设备工程》 2016年第17期99-100,共2页
在信息化背景下,现代军事战争形式随之发生了巨大的变化,特种地面移动机器人逐渐被运用到其中。而要满足军事战争之需,就需要针对地面移动机器人的机械系统进行完善设计,以确保能够应对复杂的军事任务。本文针对特种地面移动机器人... 在信息化背景下,现代军事战争形式随之发生了巨大的变化,特种地面移动机器人逐渐被运用到其中。而要满足军事战争之需,就需要针对地面移动机器人的机械系统进行完善设计,以确保能够应对复杂的军事任务。本文针对特种地面移动机器人机械系统的设计进行了分析,在构建相应系统设计方案的基础上,为实现系统构成的完善搭建提出了具体对策。 展开更多
关键词 特种地面移动机器人 机械系统 设计 对策 研究
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地面移动机器人视觉系统成像性能检测方法 被引量:1
11
作者 郑耿峰 《大众标准化》 2020年第24期253-254,共2页
针对地面移动机器人视觉系统成像性能缺乏检测方法标准的问题,提出了地面移动机器人可见光视觉系统成像性能测试方法,包括分辨率、色差、畸变等基础成像性能和帧频、延时、码率、视频缺陷等视频质量性能检测方法,为地面移动机器人视觉... 针对地面移动机器人视觉系统成像性能缺乏检测方法标准的问题,提出了地面移动机器人可见光视觉系统成像性能测试方法,包括分辨率、色差、畸变等基础成像性能和帧频、延时、码率、视频缺陷等视频质量性能检测方法,为地面移动机器人视觉成像性能检测提供测试依据,并为地面移动机器人视觉系统成像性能检测方法标准的制定提供理论基础。 展开更多
关键词 地面移动机器人 成像性能 检测方法
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一种适用于履带式移动机器人的小型三挡变速器设计与研究 被引量:1
12
作者 欧屹 陶卫军 冯虎田 《机床与液压》 北大核心 2013年第5期105-108,113,共5页
针对小型地面移动机器人动力输出匹配中高输出扭矩与大输出转速这一矛盾,提出一种适合小型机器人使用的三挡变速机构,进行了具体设计;并分析其工作原理,给出自动换挡的工作流程;对其换挡过程进行力学分析,并通过仿真验证了该变速机构能... 针对小型地面移动机器人动力输出匹配中高输出扭矩与大输出转速这一矛盾,提出一种适合小型机器人使用的三挡变速机构,进行了具体设计;并分析其工作原理,给出自动换挡的工作流程;对其换挡过程进行力学分析,并通过仿真验证了该变速机构能够实现机器人三挡变速功能。 展开更多
关键词 地面移动机器人 换挡机构 输出扭矩 力学分析
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自主移动机器人运动机制探析
13
作者 申耀武 《机电一体化》 2015年第5期3-10,共8页
通过介绍空中机器人定义及平翼和旋翼运动机制的应用,水下移动机器人水下导航、典型推进技术及仿生运动机制的应用,以及地面移动机器人包括履带式、足式、滑动式、轮式运动机制的应用,阐述了空中、水下及地面3种自主移动机器人平台在不... 通过介绍空中机器人定义及平翼和旋翼运动机制的应用,水下移动机器人水下导航、典型推进技术及仿生运动机制的应用,以及地面移动机器人包括履带式、足式、滑动式、轮式运动机制的应用,阐述了空中、水下及地面3种自主移动机器人平台在不同环境中运动的途径。 展开更多
关键词 动机 空中机器人 水下移动机器人 地面移动机器人
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基于改进鸽群优化的机器人自抗扰控制方法 被引量:7
14
作者 海星朔 徐炳辉 +1 位作者 任羿 崔京京 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2019年第4期20-24,31,共6页
提出一种基于演化博弈理论的鸽群优化算法(EGTPIO),用来自动调节自抗扰控制器(ADRC)的参数.这种新的组合控制方法可以作为执行机构用来提高可变形地面移动机器人(DGMR)的性能.EGTPIO不但保持了鸽群优化(PIO)的优点,而且通过演化博弈过... 提出一种基于演化博弈理论的鸽群优化算法(EGTPIO),用来自动调节自抗扰控制器(ADRC)的参数.这种新的组合控制方法可以作为执行机构用来提高可变形地面移动机器人(DGMR)的性能.EGTPIO不但保持了鸽群优化(PIO)的优点,而且通过演化博弈过程确定地图和指南针算子与地标算子的执行权重,有效降低局部最优概率,提升ADRC控制器的快速性和稳定性.仿真结果表明:EGTPIO在最优解数量、质量和收敛速度方面的优越性使ADRC快速达到稳态,提高DGMR的机动性能. 展开更多
关键词 可变形地面移动机器人 自抗扰控制 局部最优 演化博弈 鸽群优化
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一种机器人控制结构及通信网络的设计与应用
15
作者 薛树坤 赵春霞 《杭州电子科技大学学报(自然科学版)》 2011年第6期83-86,共4页
小型地面移动机器人是20世纪70年代美国提出的一种新型机器人,在军事侦察、反恐防暴、防核化及污染等危险与恶劣环境作业中有广阔的应用场景。该文介绍了一种小型轮式移动机器人的控制结构,并详细分析了控制器及各设备之间的通信。按照... 小型地面移动机器人是20世纪70年代美国提出的一种新型机器人,在军事侦察、反恐防暴、防核化及污染等危险与恶劣环境作业中有广阔的应用场景。该文介绍了一种小型轮式移动机器人的控制结构,并详细分析了控制器及各设备之间的通信。按照此机制框架,实现了机器人平台并进行简单开发。 展开更多
关键词 地面移动机器人 控制结构 通信网络 框架
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逐梦前行 未来可期 记北京邮电大学自动化学院、空间机器人技术教育部工程研究中心褚明副教授
16
作者 曹莉 《中国科技产业》 2019年第12期81-81,共1页
随着科技的快速发展,机器人技术越来越受到世界各国的高度关注。褚明长期致力于空间机器人动力学与控制基础理论创新、地面移动机器人系统设计与关键技术攻关等方面的研究、教学和工程开发工作,在机器人系统结构设计、运动学与动力学分... 随着科技的快速发展,机器人技术越来越受到世界各国的高度关注。褚明长期致力于空间机器人动力学与控制基础理论创新、地面移动机器人系统设计与关键技术攻关等方面的研究、教学和工程开发工作,在机器人系统结构设计、运动学与动力学分析等关键技术领域取得了一系列开创性的成果,为我国机器人产业发展提供了强有力的技术支撑。 展开更多
关键词 空间机器人 系统结构设计 机器人技术 北京邮电大学 机器人产业 地面移动机器人 关键技术攻关 自动化学院
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地面可移动服务机器人发展现状 被引量:15
17
作者 李瑞峰 李汉舟 《导航与控制》 2017年第1期104-112,共9页
行走机构决定了地面可移动服务机器人的特性和应用领域,按照行走机构的不同,将地面可移动服务机器人分为轮式、履带式和多足式,介绍了各种地面可移动服务机器人的发展现状和应用特点,特别探讨了双足机器人在人类生活中的应用前景。提出... 行走机构决定了地面可移动服务机器人的特性和应用领域,按照行走机构的不同,将地面可移动服务机器人分为轮式、履带式和多足式,介绍了各种地面可移动服务机器人的发展现状和应用特点,特别探讨了双足机器人在人类生活中的应用前景。提出了地面可移动服务机器人7大关键技术:导航定位、路径规划、多传感器融合、机构设计与动力、智能控制、能源供给和管理、人机接口。分析了发展地面服务机器人的迫切性,给出了我国军用和民用可移动服务机器人的关系和发展思路思路。 展开更多
关键词 地面移动机器人 服务机器人 轮式 履带式 多足式 两足类人机器人
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一种基于并联6自由度结构的电动轮足机器人 被引量:16
18
作者 刘冬琛 王军政 +2 位作者 汪首坤 沈伟 彭辉 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期65-74,82,共11页
针对现有基于串联式机械腿结构的四足机器人无法同时满足承载能力大、环境适应性强、运动速度快等要求的问题,提出了一种基于并联6自由度结构的电动轮足机器人结构原理,集成了轮式运动和足式运动各自的优势.在对机器人并联式轮腿进行运... 针对现有基于串联式机械腿结构的四足机器人无法同时满足承载能力大、环境适应性强、运动速度快等要求的问题,提出了一种基于并联6自由度结构的电动轮足机器人结构原理,集成了轮式运动和足式运动各自的优势.在对机器人并联式轮腿进行运动学和动力学分析基础上,建立了单腿动力学模型和机器人整体运动学模型,提出了机器人机身姿态调整算法,有效提高了机器人运动过程中姿态的平稳性.仿真与实验验证了所提出的轮足复合式机器人的可行性和轮式运动时机器人机身姿态调整策略的有效性. 展开更多
关键词 地面移动机器人 轮足复合运动 并联6自由度结构 四足机器人
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