运用开运算辅助地面纹理识别

在视觉同步定位与建图算法中,定位问题一直困扰着研究者们。闭环误差、绝对定位误差和相对定位误差决定着机器人工作的精确度。本文提出了一种加入开运算的地面纹理识别算法,并通过所识别的信息来构建准确的地图,达到提高室内服务机器人定位精度的目的。

地面红外纹理的动态生成技术研究

为实现红外导引头视景仿真中地面视景的动态生成,提出了一种地面红外纹理的动态生成方法。根据太阳小时辐射量、风速、大气温度、相对湿度和不同材质地面温度的实测数据建立样本集,并基于该样本集建立了几种典型地面材质表面温度场的工程计算模型。仿真工程中,在地面材质区域纹理的基础上,结合温度场工程计算模型和由多谱段图像法生成的纹理掩膜,在着色器中动态生成地面的红外纹理。实验表明,地面温度场模型的预测结果与实测数据吻合较好,生成的地面红外纹理比较逼真,满足三维仿真工程实时性要求。

利用掩膜和单应矩阵提高LK光流追踪效果

针对使用卢卡斯-卡纳德(LK)光流对车载下视相机所拍摄的地面纹理图像追踪时存在的特征误匹配问题,提出一种利用掩膜和单应矩阵来提高光流追踪效果的方法,在室外环境下采集地面纹理图像进行实验验证。实验结果表明,掩膜可以有效提高正确追踪角点的数量,单应矩阵可以剔除帧间光流追踪的错误匹配,对LK光流追踪的精度和鲁棒性有明显提升。