蠕动式步行机器人研究

提出了一种可在复杂地面环境下行走的蠕动式步行机器人本体结构 .该结构采用一种地面被动适应技术 ,使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度 ,以获得较为稳定的支撑 .机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行 ,在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题 .根据机器人的结构特点 ,给出了两种步态规划方式 .仿真试验表明 ,该机器人控制简单 ,运动灵活 。