基于视觉的相机位姿估计方法综述

相机位姿估计是通过估计相机的位置坐标和环绕三个坐标轴的角度偏转,来描述其相对于给定场景的方向和位置,是自动驾驶、机器人技术等任务的重要组成部分。为帮助研究人员在相机位姿估计领域的研究,对相机位姿估计的研究现状和最新进展进行梳理。首先介绍了相机位姿估计的基本原理、评价指标和相关数据集;然后从场景关系搭建和相机姿态解算两个关键技术出发,对两阶段模型结构方法和单通道模型结构方法进行阐述总结,分别从核心算法和利用的场景信息不同上进行分类归纳分析,并对室内室外公开数据集上的表现作对比;最后阐述了该领域当前面对的挑战和未来的发展趋势。