面向校园复杂环境的无人驾驶场景库生成方法

为加快无人驾驶系统测试的速度和效率,提出校园环境无人驾驶场景库的生成方法。首先,将校园道路场景简化为路网结构、地面属性、交互成员、环境因素的组合,分析校园复杂环境的仿真测试场景;其次,针对测试场景库局限性较强的问题,提出基于重要性指标的场景库生成方法;然后,采用复杂度指标和兴趣概率指标描述场景重要性指标,应用模糊层次分析法(FAHP)评估场景复杂度,并结合核密度估计方法和感兴趣权重计算场景兴趣概率;再次,分割参数空间获取相似场景集合,并按照测试优先度和重要性指标对场景集合排序,逐步添加筛选出的场景到测试场景库中,生成带有测试序列的场景库;最后,在基于真实环境下的校园环境道路数据生成的测试场景库中进行测试评价,验证场景库生成方法的有效性。结果表明:采用4种场景要素和树形结构能够有效描述校园测试场景,基于重要性指标的校园场景库生成方法能够生成高测试效率、高覆盖度、吻合自然概率及兴趣区间的校园测试场景库,能够提高校园复杂环境无人驾驶仿真测试的效率。

基于车联网路侧数据构建智能网联汽车仿真测试场景库的研究与实践

车联网基础设施产生的大量真实交通数据,可用于构建智能网联汽车仿真测试场景库。由此提出了基于车联网基础设施采集数据生成测试场景库的方法体系,包括数据采集、场景提取、场景生成、场景分布、数据脱敏等环节,并展望了其未来发展趋势。

自动驾驶仿真测试场景库体系建设方法综述

基于自动驾驶仿真测试场景库可以有效加速测试进度,提高测试的安全性和覆盖度。对自动驾驶中的场景进行分析,论述了相关的场景定义、场景元素以及场景来源;对场景中的数据处理、特征提取、场景聚类进行描述,总结提出自动驾驶测试仿真场景库的体系搭建方法,并对未来发展趋势作了相关预期分析,可以为自动驾驶测试开发提供参考和借鉴。

基于真实交通数据的自动驾驶场景库研究

以自动驾驶场景库为研究对象,通过分析当前自动驾驶场景库的不足和行业需求,研究形成基于真实交通数据的自动驾驶场景生成规范。首先,对场景要素和格式进行说明和规范;其次,通过场景挖掘、自动化标签处理和数据合规脱敏生成场景数据集;最后,通过对真实场景的风险评估以及对异常事件场景的标准化加工最终形成安全合规、高质量、高价值的城市级挑战性场景库。

基于OpenX标准的道路交通事故场景库构建技术与应用概述

传统的结构化事故场景库可进行基于数据统计的研究,但无法直观展示事故发生过程和满足自动驾驶技术等仿真测试需要。为提高事故场景定义的通用性,实现场景在不同仿真工具之间的互通与兼容使用,本文梳理常见的国内外道路交通事故场景库,介绍了典型场景元素解构方法及基于OpenX格式的场景库构建工具及案例,为交通事故场景库标准化构建研究提供参考。

基于场景降维及采样方法的场景库优化方法研究

本文采用场景降维及采样的方法对场景库进行优化。首先将场景元素分类,并基于层次分析法对其重要性权重值求解,根据权重值的大小进行场景元素离散化,构建场景空间;然后通过场景空间自身的属性计算场景危险度,通过自然驾驶数据库中场景的发生概率计算场景空间中场景的发生概率,构造重要性函数,通过自然驾驶数据库的引导在人为构建的场景空间中筛选出关键场景组成测试场景库,同时为加快搜索效率,采用多起点优化算法与泛洪填充算法进行采样搜索;最后,根据场景风险评估方法验证了关键场景的有效性。结果表明,本文所提出的场景库优化方法能够筛选出用于自动驾驶测试的关键场景,提高自动驾驶测试的效率与现实意义。

船舶操纵模拟器中三维场景库的雷达图像模拟

现有船舶操纵模拟器中雷达图像的模拟多是基于二维海图,生成的图像和真雷达图像之间有一定的差距。根据雷达所在位置及扫描范围,基于三维场景库模拟雷达图像,实时访问场景库获取模型的相关信息。采用圆周扫描方式,以射线组模拟雷达电磁波的波束,并利用射线与三角形求交计算物标的回波位置,在计算回波强度时考虑了物标反射面自身因素的影响。经模拟得出了较好的雷达图像。

基于专利分析的自动驾驶汽车虚拟场景库构建技术研究

利用专利分析方法,从专利公开态势、专利技术构成方面分析了自动驾驶汽车虚拟场景库构建技术的专利布局重点方向,梳理了数据处理、仿真、场景库搭建及功能开发等方面的关键技术点,从宏观、微观角度剖析了自动驾驶汽车虚拟场景库构建技术发展现状。

自动驾驶仿真测试场景库构建研究

随着自动驾驶技术的不断发展,传统的真实路测方法已经不能满足自动驾驶测试的需求,无法在充分性、全面性、效率性等各个方面达到要求。利用自动驾驶仿真测试场景库进行测试可以大大缩短测试时间和成本,可以提高测试的安全性和可靠性,是助力自动驾驶领域发展的重要工具,已成为目前自动驾驶研究领域的一个重大研究方向。本文在调研分析大量自动驾驶仿真测试场景库研究成果的基础上,首先针对场景作为自动驾驶仿真测试场景库的主体进行一系列的分析,梳理了场景的定义、场景的元素、场景的数据来源;其次,总结了常见场景数据处理,主要包括数据预处理、场景特征提取、场景聚类分析;再次,归纳了自动驾驶仿真测试场景库体系的搭建、分布式架构、基于场景库的V字开发模型;然后,在此基础上提出了基于场景库开发的应用;最后,对目前自动驾驶仿真测试场景库的研究提出了一些未来的研究展望。本文对自动驾驶仿真测试场景库构建的研究可以给自动驾驶测试开发研究者提供一定的参考,有助于推动自动驾驶技术的发展。

预期功能安全场景库复杂度量化方法研究

基于Pegasus场景分层体系,提出了一种关于场景复杂度的量化方法,以此来评定场景数据的质量。该方法确定了每层要素的决定因素,根据决定因素确定每层要素的复杂度,通过求出各层要素复杂度之和,得到场景数据的总复杂度。此外,为了防止"过复杂"现象,提出了"母子库"法和"系统场景概率"法,将场景要素的复杂度乘以该要素的出现概率,得到修正后的复杂度。研究结果显示,通过该方法可以构建合理可用的场景库。

一种面向视觉ADAS的场景库构建方法

针对基于视觉的ADAS产品或功能开发,提出一种完整的场景库建设方法,并配套开发相应的HIL台架环境;以某商用车车载前视摄像头为例,将场景通过HIL台架回注到视觉控制器内部进行重处理,取得很好效果,验证了场景库能很好地支持软件的迭代开发和系统功能测试。

面向自动驾驶虚拟测试的变道切入场景库构建方法

基于智能汽车虚拟测试技术对驾驶场景的构建需求,采用阈值法和人工验证法获得了59例变道切入行为数据;分析了差异化场景类型元素和连续场景元素对风险感知系数的影响,降维后得到与变道切入场景危险程度显著相关的4类场景要素:主车纵向速度、相对纵向速度、纵向距离和前车切入持续时间;采用层次聚类优化K-means算法聚类得到了4类城市道路变道切入场景,借助PreScan软件构建了基于自然驾驶数据的自动驾驶虚拟测试场景库。

时空多特征流域场景模式库构建方法

通过构建流域时空场景表征水文事件,提出一种创新的时空多特征流域场景模式库构建方法。对水文原始数据进行事件化分割,去除场景要素数据的时空冗余;基于要素关联关系分析,以多类型方法构造场景要素的对应特征;通过特征选择算法,选取场景关键特征,实现场景初始化;以初始化场景为特征空间,通过聚类提取场景模式,完成场景模式库构建。试验结果表明,创新的时空多特征流域场景模式库构建方法能高效提取水文事件中关键的时空场景数据,挖掘场景模式,形成场景模式库,可以为小样本条件下的水文事件预测提供准确高效的结果。

高速公路智能车路协同系统应用场景库构建研究

在对现有车路协同场景研究情况分析的基础上,综合考虑交通需求与道路环境属性双重因素,提出了面向高速公路智能车路协同系统的场景构建方法,构建了适合不同高速公路需求的功能完备、场景丰富、要素齐全的车路协同应用场景库,满足新基建与智慧高速建设应用需求,为高速公路车路协同示范应用提供参考。

基于改进组合测试的自动驾驶仿真测试场景生成方法研究

基于标准法规场景生成的自动驾驶虚拟仿真场景及功能场景库,可以针对不同的ADAS功能进行仿真验证。本文选择功能场景的设计运行域(ODD),并对ODD中的元素离散化取值计算其权重,改进一种基于参数权重的组合测试方法,针对ODD生成自动驾驶虚拟仿真测试场景。通过该场景应用于模型在环(MIL)测试平台上的自动紧急制动(AEB)系统,验证了这种场景生成方法的有效性。

智能网联汽车运行安全测试场景要素及场景序列构建方法

1简介测试场景是智能网联汽车开发的基础之一,是汽车智能驾驶需求分析和功能定义的“源头”,决定了车辆工作的范围。同时场景库也是智能网联汽车测试评价的“题库”,是检验不同车辆“智能水平”优劣的评判依据。国际上多家研究机构都对智能网联汽车的测试场景搭建方法开展研究并构建相应的测试场景库。

一种基于场景的轻量级软件架构分析方法

软件架构在软件开发中的重要性不言而喻,它决定了软件产品的质量,如何评价分析一个系统的软件架构变得愈发重要。基于软件架构分析方法(SAAM)和架构权衡分析方法(ATAM),提出了一种基于场景的软件架构分析方法,该方法通过基于场景的分析过程,建立相应的场景库和评价指标树,为软件架构分析提供了一种轻量级的分析方法。

案例教学法联合客观结构化临床考试在心血管内科临床实习中的应用

在医学教育中,如何提高学生的临床实践能力是一个重要的问题。案例教学法和客观结构化临床考试是两种常见的教学方法。文章探讨了案例教学法联合客观结构化临床考试在心血管内科临床实习带教中的应用。通过案例教学法,学生能够深入了解实际病例并掌握相应的临床技能,而客观结构化临床考试则能够更加准确地评估学生的临床水平和能力。通过建立病例分析小组,开展学术讨论,带教后实施临床考试等方法,在实践中将案例教学法和客观结构化临床考试相结合,能帮助学生更好地掌握心血管内科的临床实践技能,提高学生的实际操作能力和临床思维能力。在实施过程中,可建立一个涵盖心血管内科不同方面的案例场景库,确保案例库的全面性;制定详细的评分标准,并为所有评估人员提供全面的培训,确保评估标准的有效性和可靠性。联合应用案例教学法及客观结构化临床考试在心血管内科实习生教学中收获了较好效果。

内河船员驾驶模拟器实操考试标准化方案构建

随着信息技术的快速发展,船舶驾驶模拟器技术日趋成熟,使用驾驶模拟器实施内河船员实际操作考试已成为常态。在分析目前运用驾驶模拟器实施内河船员实际操作考试存在的难度低、效果差等方面不足的基础上,提出了构建实操考试标准化方案的思路和原则,通过采取统一考试场景库、统一船舶模型的操纵性能、统一应急处置设计、规范模拟器后台管理、规范评估员评判尺度等措施,建立标准化考试方案,规范船员实际操作考试,运用现代信息化技术手段提升考试质量,更好地为内河航运甄选合格船员。

基于场景轻量级软件构架分析方法

软件架构是软件开发的基础,决定了软件产品的质量,它的重要性不言而喻。随着计算机软件开发技术的发展和进步,目前评价一个系统的软件架构变得越来越重要。在架构权衡分析方法与软件架构分析方法的基础上提出了一种基于场景软件架构分析方法,这种方法主要是基于场景的分析过程,再构建相对应的评价指标与场景库,给软件架构分析建立了一种轻量级分析手法。