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基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法
被引量:
7
1
作者
朱波
胡旭东
+2 位作者
谈东奎
顾家鑫
黄茂飞
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期204-214,共11页
开展自动驾驶测试场景研究能够大幅减少自动驾驶汽车的测试周期与开发成本,是未来评价和提升自动驾驶技术的重要基础。为此,联合基于本体论的场景解构方法,提出了一种基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法,并对多通道态势图的场景聚...
开展自动驾驶测试场景研究能够大幅减少自动驾驶汽车的测试周期与开发成本,是未来评价和提升自动驾驶技术的重要基础。为此,联合基于本体论的场景解构方法,提出了一种基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法,并对多通道态势图的场景聚类与场景复杂度进行研究。首先,对目前的自动驾驶测试方法进行分析,论述道路测试的不足之处以及基于场景的自动驾驶虚拟测试的优点,并对当前的场景解构与表征方法进行了总结;然后,运用本体论解构场景中的信息,并建立场景的本体模型,对模型中的数据属性进行参数化;接着,对真实场景、场景中的语义信息和多通道态势图场景进行对比分析,定义表征场景的多通道态势图的数据格式,将解构出的场景信息重组到多通道态势图的不同层中;之后,以汉明距离为基础设计了多通道态势图的对象层相似度计算方法,采用K均值聚类算法对驾驶场景对象层进行聚类分析,并借助层次分析法对基于多通道态势图的驾驶场景复杂度计算进行研究;最后,以KITTI数据集的一些真实场景为例,绘制场景开始时刻的多通道态势图,分析聚类出的9种对象分布类型。研究结果验证了多通道态势图场景复杂度计算方法的有效性。
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关键词
汽车工程
多通道态势图
场景表征方法
自动驾驶
场景
场景
解构
场景
复杂度
原文传递
题名
基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法
被引量:
7
1
作者
朱波
胡旭东
谈东奎
顾家鑫
黄茂飞
机构
合肥工业大学汽车工程技术研究院
出处
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期204-214,共11页
基金
国家重点研发计划项目(2018YFB0105102)。
文摘
开展自动驾驶测试场景研究能够大幅减少自动驾驶汽车的测试周期与开发成本,是未来评价和提升自动驾驶技术的重要基础。为此,联合基于本体论的场景解构方法,提出了一种基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法,并对多通道态势图的场景聚类与场景复杂度进行研究。首先,对目前的自动驾驶测试方法进行分析,论述道路测试的不足之处以及基于场景的自动驾驶虚拟测试的优点,并对当前的场景解构与表征方法进行了总结;然后,运用本体论解构场景中的信息,并建立场景的本体模型,对模型中的数据属性进行参数化;接着,对真实场景、场景中的语义信息和多通道态势图场景进行对比分析,定义表征场景的多通道态势图的数据格式,将解构出的场景信息重组到多通道态势图的不同层中;之后,以汉明距离为基础设计了多通道态势图的对象层相似度计算方法,采用K均值聚类算法对驾驶场景对象层进行聚类分析,并借助层次分析法对基于多通道态势图的驾驶场景复杂度计算进行研究;最后,以KITTI数据集的一些真实场景为例,绘制场景开始时刻的多通道态势图,分析聚类出的9种对象分布类型。研究结果验证了多通道态势图场景复杂度计算方法的有效性。
关键词
汽车工程
多通道态势图
场景表征方法
自动驾驶
场景
场景
解构
场景
复杂度
Keywords
automotive engineering
multi-channel situation map
scenario representation method
automatic driving scenario
scenario deconstruction
scenario complexity
分类号
U467.13 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法
朱波
胡旭东
谈东奎
顾家鑫
黄茂飞
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
7
原文传递
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