石油输送场站巡检机器人设计

石油化工企业的输油场站承载着成品油的储存、运输及终端销售任务,输油场站的巡检工作十分重要,目前主要采用人工巡检的方式,人工方式危险性高、劳动强度大,而且受巡检工个人工作能力的限制,巡检质量也参差不齐。为保证输油场站的安全,研制了一种输油场站巡检机器人系统,实现24小时不间断巡检。本文阐述了巡检机器人系统的组成和实现方法,介绍了基于图像处理技术的输油场站仪表读数识别研究,根据指针式仪表的特征,对读数进行识别,识别精度满足场站巡检抄表要求;并且对输油场站巡检机器人进行路径规划研究,针对机器人在静态障碍物环境中随机出现动态障碍物情况,提出一种改进A*算法与改进人工势场法结合的混合算法,成功解决遇到动态障碍物无法避障的问题。应用结果表明,该巡检机器人系统工作可靠,取得了较好的效果。

便携式多功能检测仪的开发与应用

一种适用于输油、输气场站的多功能检测仪器,集成了场站现有多个单体点检设备功能,增加了物联特性,对场站巡检工作提供了设备支持。通过分析场站现有测振、激光测距、红外测温、超声波测厚、测噪音等不同设备的功能参数,同时增加点检设备蓝牙无线通讯功能,通过蓝牙连接的方式进行设备与点检终端的无线传输,为点检系统的物联提供了支持。