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仅使用距离量测的多无人机协同环绕未知目标
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作者 黄山 吕永玺 +2 位作者 朱奇 李珂澄 史静平 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第13期335-355,共21页
针对全球定位系统(GPS)拒止环境下多架无人机(UAV)对未知目标的协同环绕导航控制问题,提出了一种仅使用距离量测的分布式控制器。与现有的多数算法不同,该控制器不需要无人机及目标的位置信息。首先假设实际距离和距离变化率可用的情况... 针对全球定位系统(GPS)拒止环境下多架无人机(UAV)对未知目标的协同环绕导航控制问题,提出了一种仅使用距离量测的分布式控制器。与现有的多数算法不同,该控制器不需要无人机及目标的位置信息。首先假设实际距离和距离变化率可用的情况下,设计了一种制导控制器驱动单架无人机环绕目标运动。其次利用二阶滑模观测器在有限时间内完成距离变化率的估计来代替实际距离变化率。观测器的设计使用实际距离量测信息,使得无人机仅利用距离量测即可完成环绕任务。然后在距离环绕控制器的基础上,利用有限时间观测器和距离量测信息完成相对位置估计,进而设计速度协调算法来实现多架无人机对目标的均匀环绕。最后,通过数字仿真和半实物(HIL)仿真验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 多无人机 距离量测 有限时间滑模观测器 相对位置估计 均匀环绕
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Optimal foldover plans of three-level designs with minimum wrap-around L-_2 discrepancy 被引量:2
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作者 OU ZuJun QIN Hong CAI Xu 《Science China Mathematics》 SCIE CSCD 2015年第7期1537-1548,共12页
Abstract The objective of this paper is to study the issue of employing the uniformity criterion measured by the wrap-around L2-discrepancy to assess the optimal foldover plans for three-level designs.For three-level ... Abstract The objective of this paper is to study the issue of employing the uniformity criterion measured by the wrap-around L2-discrepancy to assess the optimal foldover plans for three-level designs.For three-level fractional factorials as the original designs,the general foldover plan and combined design under a foldover plan are defined,some theoretical properties of the defined foldover plans are obtained,a tight lower bound of the wrap-around L2-discrepancy of combined designs under a general foldover plan is also obtained,which can be used as a benchmark for searching optimal foldover plans.For illustration of the usage of our theoretical results,a catalog of optimal foldover plans for uniform initial designs with s three-level factors is tabulated,where 2≤ s ≤11. 展开更多
关键词 three-level factorials wrap around L2-discrepancy combined design foldover plan lower bound
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