LDMC-100离子渗氮炉工件均衡传动机构设计

以LDMC-100型等离子体渗氮炉为应用平台,设计研制了一种工件均衡传动机构。介绍了其机构组成,分析了装置工作原理,探讨了其机械运动均匀性。均衡装置采用了行星轮系传动,支承机构单轴独立承重。通过选择主从动齿轮齿数,或改变渗氮炉动力输入速度,从而控制渗氮周期等措施来保证渗氮效果。

顾及均衡性与易读性的放大镜式地图目标选取算法

针对放大镜式地图的信息失衡问题,以分段比例尺变化函数为投影方法,通过Voronoi k阶邻近关系建立观察目标与其邻近目标之间的联系,顾及目标分布的均衡性与目标形变的易读性,提出了Voronoi k阶邻近支持下的目标分布均衡性控制参数、Voronoi区域面积约束下的目标形变易读性控制参数,给出了两种控制参数的定量计算方法以及用于生成放大镜式地图的目标选取算法。实验结果表明,本文算法能够使得放大镜式地图中出现的目标数量保持稳定,与此同时,在放大镜边缘处变形较大的目标不再被表达,具有一定的实用价值。

基于误差补偿的移动式双臂协作机器人自适应协同装配均衡控制方法

为了提高移动式双臂协作机器人的自适应协同控制能力,提出基于反馈调节均衡误差补偿的移动式双臂协作机器人自适应协同装配均衡性控制技术。构建移动式双臂协作机器人控制约束参数和对象模型,采用空间规划和负荷均衡调节方法,实现对移动式双臂协作机器人的自适应参数融合和控制量优化辨识,通过随机负荷误差补偿的方法构建移动式双臂协作机器人自适协同装配过程中的均衡参数集,结合模糊度检测和自适应跟踪补偿方法,构建移动式双臂协作机器人的自适应均衡控制模型,根据参数寻优结果,实现对移动式双臂协作机器人自适应协同装配过程中的反馈调节均衡误差补偿,提高装配的稳定性和可靠性。仿真结果表明,采用该方法进行移动式双臂协作机器人自适应协同装配控制的输出均衡性较好,误差补偿能力较强,提高了机器人控制的稳定性和鲁棒性。