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模糊先验引导的高效强化学习移动机器人导航
被引量:
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作者
刘浚嘉
付庄
+2 位作者
谢荣理
张俊
费健
《机械与电子》
2021年第8期72-76,共5页
针对移动机器人仅使用RGB D相机在室内场景下执行坐标点主动视觉导航任务,提出了一种基于模糊先验引导的高效强化学习控制算法,设计了一种先验与强化学习的融合控制方式。结果表明,所提出的融合控制方法能够在确保较好的导航准确率基础...
针对移动机器人仅使用RGB D相机在室内场景下执行坐标点主动视觉导航任务,提出了一种基于模糊先验引导的高效强化学习控制算法,设计了一种先验与强化学习的融合控制方式。结果表明,所提出的融合控制方法能够在确保较好的导航准确率基础上,避免训练中无意义的探索并缩短强化学习训练时长,实现强化学习策略的高效学习。
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关键词
移动机器人主动视觉
导航
坐标点导航
数据高效强化学习
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职称材料
题名
模糊先验引导的高效强化学习移动机器人导航
被引量:
1
1
作者
刘浚嘉
付庄
谢荣理
张俊
费健
机构
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
上海交通大学医学院附属瑞金医院
出处
《机械与电子》
2021年第8期72-76,共5页
基金
国家自然科学基金面上项目(61973210)
医工交叉项目(YG2019ZDA17,ZH2018QNB23)
八院联合基金(USCAST2020-7)。
文摘
针对移动机器人仅使用RGB D相机在室内场景下执行坐标点主动视觉导航任务,提出了一种基于模糊先验引导的高效强化学习控制算法,设计了一种先验与强化学习的融合控制方式。结果表明,所提出的融合控制方法能够在确保较好的导航准确率基础上,避免训练中无意义的探索并缩短强化学习训练时长,实现强化学习策略的高效学习。
关键词
移动机器人主动视觉
导航
坐标点导航
数据高效强化学习
Keywords
mobile robot active visual navigation
point navigation
data efficient reinforcement learning
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
模糊先验引导的高效强化学习移动机器人导航
刘浚嘉
付庄
谢荣理
张俊
费健
《机械与电子》
2021
1
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