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臂载线结构激光手眼矩阵的精确标定——多坐标系转换法 被引量:10
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作者 经小龙 胡源 郭为忠 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期607-614,共8页
针对臂载线结构激光手眼结构的标定问题,提出一种多坐标系转换法.该方法借助激光跟踪仪和标定物,测量末端连杆和线激光坐标系相对于激光跟踪仪的齐次变换矩阵,从而快速计算线激光坐标系相对于机械臂末端连杆坐标系的手眼矩阵.该方法具... 针对臂载线结构激光手眼结构的标定问题,提出一种多坐标系转换法.该方法借助激光跟踪仪和标定物,测量末端连杆和线激光坐标系相对于激光跟踪仪的齐次变换矩阵,从而快速计算线激光坐标系相对于机械臂末端连杆坐标系的手眼矩阵.该方法具有操作简便、误差小、精度高、对实验器材没有严格要求等优点.使用移动-转动-移动(PRP)三自由度机械臂进行手眼矩阵标定实验.实验结果表明:手眼矩阵旋转轴测量误差小于0.001,旋转角度误差小于0.07°,位移矩阵误差小于0.25 mm.该方法适用于任意二自由度及以上的机械臂与二维或三维传感器形成手眼结构的手眼矩阵标定. 展开更多
关键词 线激光 手眼标定 串联机械臂 坐标系转换法
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基于RGBD摄像头的障碍物检测 被引量:4
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作者 李彦玥 李俊辉 +1 位作者 李振伟 周豹 《计算机系统应用》 2020年第7期260-263,共4页
检测障碍物是机器人自主移动的基础.为了提高检测的障碍物效率和准确率,提出一种基于RGBD摄像头的障碍物检测方法,主要分为障碍物识别和检测长度,宽度两部分.在障碍物形状不规则的前提下,通过摄像头实时采集图像传输到数据处理中心,用... 检测障碍物是机器人自主移动的基础.为了提高检测的障碍物效率和准确率,提出一种基于RGBD摄像头的障碍物检测方法,主要分为障碍物识别和检测长度,宽度两部分.在障碍物形状不规则的前提下,通过摄像头实时采集图像传输到数据处理中心,用改良的帧差法、最小矩形法匹配法和图像处理等方法来确定障碍物轮廓,利用深度图像及其阈值得出障碍物距摄像头的相对位置,同时,用坐标转换法计算出障碍物的高度与宽度.结果显示,在不同位置检测同一物体的误差不超过9%.因此,改良的帧差法检测障碍物轮廓准确率高,坐标转换法速度快,可以证明基于RGBD摄像头的障碍物检测设计检测效果良好. 展开更多
关键词 障碍物检测 单高斯模型 帧差法 图像处理 RGBD摄像头 坐标系转换法
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A Flexible and High Speed Digital Scan Converter for High Frequency Ultrasound Imaging
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作者 QIU Wei-bao YU Yan-yan SUN Lei 《Chinese Journal of Biomedical Engineering(English Edition)》 2011年第3期109-114,共6页
This paper presents a flexible and high speed digital scan converter (DSC) with the ability to handle high frequency ultrasound imaging in real-time. The characteristics in imaging system such as focus length of trans... This paper presents a flexible and high speed digital scan converter (DSC) with the ability to handle high frequency ultrasound imaging in real-time. The characteristics in imaging system such as focus length of transducer, the swing radius and sampling length etc. could be changed easily in compliance with the researcher's application based on this flexible digital scan converter. Linear interpolation is employed to achieve the coordinate transformations algorithm. Custom-built software is programmed to preliminarily handle the algorithm according to different ultrasound imaging applications. High performance FPGA will implement high speed interpolation calculation based on the preliminary data which are stored in the DDR2 SDRAM from the software. 64 bit 66 MHz PCI is employed to accomplish high speed data transmission. Experiment has shown that more than 500 frame rate could be achieved based on this high speed digital scan converter. The designed flexible and high speed digital scan converter could be used in current FPGA based high frequency ultrasound imaging system. 展开更多
关键词 flexible digital scan conversion high frequency ultrasound imaging FPGA
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