基于Matlab与ADAMS的坡口切割机器人联合仿真研究

文中针对异型平板钢材的自动化坡口加作业需求,设计一种6轴的坡口切割机器人。利用SoildWorks对坡口切割机器人进行结构设计,并将模型导入ADAMS中进行运动学仿真,验证虚拟样机建立的可靠性。运用ADAMS和Matlab建立搭建联合仿真控制平台,并使用轨迹跟踪控制算法,实现加工过程路径跟踪仿真。仿真结果表明控制方法能较好地完成自动化的坡口切割作业要求,实现坡口机器人姿态的精确调整,为物理样机的开发提供可靠依据。

机器人切割异形坡口设备的开发

目前国内高端液压支架结构件焊接外观和内在质量要求很严,以前的加工设备和加工方法已无法适应,液压支架结构件各种贴板异形坡口很多,开发机器人坡口切割工作站,对提高效率、保证零件的外观质量,提出了很高的要求。