中小型六轴垂直串联工业机器人手腕结构设计

工业机器人手腕结构是机器人本体机械设计最关键的部件,机械传动结构精巧复杂,加工装配精度高。因此,重点研讨了工业机器人手腕结构设计的技术路线,实现了机器人手腕R轴转动、B轴摆动、T轴转动的机械传动系统设计。

串联垂直流人工湿地去除河水中磷的效果

利用在温室内构建的串联垂直流人工湿地模拟装置，以芦苇为湿地植物，填充砾石，研究两种水力负荷（0．2和0．4m／d）、3个串联级数、有，无植物等对处理北京市清河河水磷去除的影响，试验共持续144d．结果表明：①在进水P（TP）为0．50～1．77mg／L（平均值为1．15mg／L）、P（DTP）为0．41～1．53mg／L（平均值为0．9mg／L）的条件下，TP去除率随进水P（TP）的升高而升高．②水力负荷为0．2m／d时，有、无植物3级串联系统磷的去除率分别为38．36％、26．85％；水力负荷为0．4m／d时，分别为32．42％，23．99％，说明低水力负荷与有植物的条件利于除磷．③有植物3级串联系统TP去除率平均值为38．36％，大于2级串联系统（28．30％）；无植物3级串联系TP去除率平均值为26．85％，大于2级串联系统（21．81％）和1级串联系统（14．98％），串联级数增加，磷去除率升高．研究显示，水力负荷为0．2m／d时，有植物3级串联系统的TP去除率最高．

串联式垂直流生态滤池处理农村生活污水的试验研究

对串联式垂直流生态滤池处理农村生活污水进行了为期5个月的现场试验研究。结果表明:通过该工艺,污水中的COD、氨氮、总氮和总磷等污染物均得到了有效去除,在进水COD、氨氮、总氮和总磷平均质量浓度为73.19、25.08、48.55、0.55 mg·L-1时,平均去除率依次为65.6%、71.6%、58.7%、86.9%。COD、氨氮和总磷的去除主要发生在第一级生态滤池的进水0～40 cm阶段,而总氮浓度基本呈均匀下降趋势。串联式生态滤池对各污染指标较好的去除效果也证明了其是一种适合农村分散式污水处理、解决农村污水肆意排放的新途径。

上供下回式垂直单管串联采暖系统顶层散热器积气的原因和解决办法

关于上供下回式垂直单管串联采暖系统顶层散热器积气的原因以及解决的办法，重点分析了循环水泵的运行对系统排气的影响，并给出了正确的运行符理方法以及自动控制方案。

大中型工业机器人手腕的设计

为解决当前工业机器人生产制造、维修中所存在的谐波减速器及传动部件的分离和组装技术难题，将新技术和新颖功能部件应用到产品设计中，使工业机器人的装配和维修更简单和快捷；对现行工业机器人的传动系统结构及存在问题进行了分析和研究，提出了一种用于大中型垂直串联工业机器人手腕的新型结构设计方案，并对传动系统的结构进行了具体介绍；该方案将手腕传统系统设计成了可整体装拆和标准化生产、能通过法兰定位简单安装的传动组件，使手腕安装及维修时无需进行谐波减速器及传动部件的分离，传动组件装配时无需进行调整；利用实际生产制造及产品技术性能测试，对传统系统的设计进行了验证。结果表明，采用这一设计方案所制造的工业机器人手腕，不但解决了传统结构设计中所存在的减速器及传动部件的安装和维修问题，延长了部件的使用寿命；而且手腕摆动轴B、手回转轴T的传动精度、运动速度等指标均比传统结构手腕提高了10％～20％左右。

海威大厦生活及消防水系统设计

以海威大厦项目设计为例,介绍了垂直串联供水方式在生活给水及消防给水系统设计中的应用。其中特别强调生活及消防给水分区的确定,要从现有实际施工安装水平、设备投资、运行安全性、建筑功能分区等方面综合考虑。

超高层民用建筑生活给水系统设计要点

在分析超高层公共建筑和居住建筑在工程设计中异同的基础上,结合工程实际列出超高层民用建筑生活给水系统常规做法,并进行方案比选。对超高层民用建筑给水系统设计应注意的其他问题如转输水箱容积确定、擦窗机供水设置、避难层供水管道防冻等进行分析探讨,提出解决措施。

机器视觉在工业机器人中的应用研究

工业机器人在智能制造中有着广泛的应用,其中视觉技术极大的扩展了工业机器人的灵活性,提高了生产效率。文中基于ABB工业垂直串联六关节机器人、工业相机以及PLC的硬件基础,介绍工业机器人的基本组成、视觉系统工作原理及系统各单元的通信方式,针对工业机器人模拟加工汽车轮毂的程序进行设计,结果表明,工业机器人与视觉系统的协作使用在加工制造中更具灵活性。本文为工业机器人与视觉系统的集成设计提供一种有效的思路和方法,具有一定的教学和工程应用价值。

超高层住宅生活给水系统优化设计

超高层住宅由于建筑高度较高,总用水量较小,用水规律及管理方式不同于超高层公共建筑。通过工程实例,根据住宅建筑项目特点,从供水安全、经济节能、减振防噪,减少二次污染等方面对生活给水系统行优化组合,选择符合超高层住宅建筑特点的生活给水系统。

老式住宅供暖分户计量收费方案的探讨

本文针对老式住宅单管垂直串联的室内供暖系统,提出几种分户计量收费方案的设想。

超高层住宅公寓给水系统方案选型分析

本文通过超高层住宅公寓工程生活给水方式的比较,根据工程特点和实际情况采用了变频给水方式,该方式在系统的简化、造价和设备用房占用面积方面均优于常规的供水方式,并对超高层民用建筑给水系统设计应注意的其他问题进行分析探讨,提出解决措施。

北美流行的散热器及供暖设计方案

介绍了美国、加拿大流行的供暖设计方案及其所用的散热器，对比了国内现行的散热器及在高层建筑中常用的垂直串联单管系统，并提出了供国内设计界参考的意见。

三级串联垂直潜流人工湿地的脱氮性能及微生物学特征

探究了3种水力负荷(HLR)下三级串联垂直潜流人工湿地(T-VFCWs)对农村生活污水的处理效果,并解析了系统中的氮素转化机制。结果表明:当系统HLR由0.10增至0.20 m^(3)·m^(-2)·d-1时,T-VFCWs始终保持着对农村生活污水高效的处理效果,系统出水水质满足《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB 18918—2002)一级A标准。T-VFCWs中顺次连接的3个VFCW单元(标记为V-1、V-2和V-3)在限氧环境下因其进水水质的差异可形成各自不同的氮素转化途径,并通过协同作用实现系统的高效脱氮。当T-VFCWs在试验期间连续运行时,V-1、V-2和V-3中主要的脱氮途径分别为短程硝化/反硝化作用、基于亚硝化的全程自养脱氮(CANON)作用和反硝化作用,上述3单元对进水中总氮(TN)和NH_(4)^(+)-N去除的贡献率分别为(51.3±4.4)%和(63.7±2.6)%、(30.9±4.8)%和(35.5±4.5)%、(17.8±5.0)%和(0.8±0.1)%。该研究可为组合式人工湿地的研发及工程化应用提供科学依据和技术支撑。