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题名基于垂直双相机的微动平台位姿修正方法研究
被引量:4
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作者
陈文均
尹义贺
张跃强
刘肖琳
于起峰
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机构
深圳大学智能光测研究院
深圳大学物理与光电工程学院
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出处
《光学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第23期175-185,共11页
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基金
国家重点研发计划(2019YFC1511102)
国家自然科学基金(12002215)。
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文摘
基于视觉的监测系统在野外进行长期工作时,安装了监测系统的平台自身会发生6-自由度(6-DOF)的微小晃动,从而给测量结果带来较大的误差。提出了一种线性求解相机微小位姿变化的方法:通过构造垂直双相机模型,引入垂直固连约束关系,可线性解算出相机6-DOF的微小变化。仿真验证表明:当相机发生三个欧拉角不超过30′,三个平移向量不超过10 mm的微小位姿变化时,与典型的基于单目透视n点(PnP)的位姿估计算法相比,所提算法在解算精度、鲁棒性以及运行效率上都具有较大优势;室外实验表明:所提方法与单目PnP算法对比能更优地补偿观测平台自身微小运动引起的测量误差,在6个控制点下测量44 m处目标点的沉降量,利用所提方法修正平台位姿变化后绝对测量误差的平均值降至0.2 mm,验证了所提方法的有效性和实用性。
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关键词
机器视觉
摄像测量
位姿估计
微动平台
垂直双相机
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Keywords
machine vision
videometrics
pose estimation
micro-motion stage
dual-orthogonal-camera
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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