空间声源目标垂直方位角定位研究

针对目标定位中的声源垂直方位定位问题,提出了利用机器人头部结构的转动自由度来进行前后方位的判断.在此基础上,利用耳廓效应对频谱图中谷点中心频率进行抽取,同时建立相应的标高角评估函数.并利用机器人前后摆动自由度加大精确定位的范围.实验证明,提出的定位算法具有较高的精度和一定的可行性,可以为目标识别和声源分离提供方位基础.