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基于垄线平行特征的视觉导航多垄线识别
被引量:
48
1
作者
陈娇
姜国权
+1 位作者
杜尚丰
柯杏
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第12期107-113,共7页
为有效快速地识别农田多条垄线以实现农业机器人视觉导航与定位,提出一种基于机器视觉的田间多垄线识别与定位方法。使用VC++6.0开发了农业机器人视觉导航定位图像处理软件。该方法通过图像预处理获得各垄行所在区域,使用垂直投影法提...
为有效快速地识别农田多条垄线以实现农业机器人视觉导航与定位,提出一种基于机器视觉的田间多垄线识别与定位方法。使用VC++6.0开发了农业机器人视觉导航定位图像处理软件。该方法通过图像预处理获得各垄行所在区域,使用垂直投影法提取出导航定位点。根据摄像机标定原理与透视变换原理,计算出各导航定位点世界坐标。然后结合垄线基本平行的特征,使用改进的基于Hough变换的农田多垄线识别算法,实现多垄线的识别与定位。使用多幅农田图像进行试验并在室内进行了模拟试验。处理一幅320×240的农田图像约耗时219.4ms,室内试验各垄线导航距与导航角的平均误差分别为2.33 mm与0.3°。结果表明,该方法能有效识别与定位农田的多条垄线,同时算法的实时性也能满足要求。
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关键词
导航
机器人
图像处理
机器视觉
垄线识别
HOUGH变换
摄像机标定
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职称材料
农业机械视觉导航基准线识别算法研究
被引量:
2
2
作者
迟德霞
王洋
《安徽农业科学》
CAS
2012年第22期11523-11524,11526,共3页
随着计算机技术和图像处理技术的发展,机器视觉导航技术的研究与应用已扩展到农业工程领域,与GPS技术一起成为农业机械导航领域中最有发展前景的导航技术。该文介绍了农业机械视觉导航技术中可用于导航基准线的几种识别方法的原理和特...
随着计算机技术和图像处理技术的发展,机器视觉导航技术的研究与应用已扩展到农业工程领域,与GPS技术一起成为农业机械导航领域中最有发展前景的导航技术。该文介绍了农业机械视觉导航技术中可用于导航基准线的几种识别方法的原理和特点并对各种方法的应用研究进行了综述。
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关键词
自主导航
图像处理
HOUGH变换
垄线识别
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职称材料
葡萄园植保机器人路径规划算法
被引量:
19
3
作者
艾长胜
林洪川
+1 位作者
武德林
冯志全
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第13期77-85,共9页
为提高植保机器人葡萄园作业在垄行识别和路径规划中的准确度和可靠性,该文提出了一种基于支持向量机(support vector machine,SVM)的多支持向量配比权重进行葡萄园垄行识别与农业机器人作业路径规划的算法。该算法利用Kalman滤波器对...
为提高植保机器人葡萄园作业在垄行识别和路径规划中的准确度和可靠性,该文提出了一种基于支持向量机(support vector machine,SVM)的多支持向量配比权重进行葡萄园垄行识别与农业机器人作业路径规划的算法。该算法利用Kalman滤波器对由激光雷达扫描获取的粗大实况果园数据信息进行预处理,校正数据中的噪声离群点,然后结合SVM,获得垄行环境中的分割超平面和分类边际线,最后根据样本点与分类边际线存在的几何间隔关系判别各点所占相对权重,获取垄线安全预估测位置并进行农业机器人作业导航线的规划拟合。通过对多个实际样本的试验与测试,拟合导航线与实际垄行中心线平均角度偏差为0.72°,相对植保机器人的平均距离偏差为4.22 mm。试验结果表明,该算法能够有效的识别与定位植保机器人所需导航线的位置,拟合的导航线满足葡萄园植保机器人准确作业的要求。
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关键词
机器人
算法
雷达
垄线识别
路径规划
卡尔曼滤波器
支持向量机
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职称材料
题名
基于垄线平行特征的视觉导航多垄线识别
被引量:
48
1
作者
陈娇
姜国权
杜尚丰
柯杏
机构
中国农业大学信息与电气工程学院
河南理工大学计算机科学与技术学院
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第12期107-113,共7页
基金
国家"十五"863计划资助项目(2006AA10A304)
文摘
为有效快速地识别农田多条垄线以实现农业机器人视觉导航与定位,提出一种基于机器视觉的田间多垄线识别与定位方法。使用VC++6.0开发了农业机器人视觉导航定位图像处理软件。该方法通过图像预处理获得各垄行所在区域,使用垂直投影法提取出导航定位点。根据摄像机标定原理与透视变换原理,计算出各导航定位点世界坐标。然后结合垄线基本平行的特征,使用改进的基于Hough变换的农田多垄线识别算法,实现多垄线的识别与定位。使用多幅农田图像进行试验并在室内进行了模拟试验。处理一幅320×240的农田图像约耗时219.4ms,室内试验各垄线导航距与导航角的平均误差分别为2.33 mm与0.3°。结果表明,该方法能有效识别与定位农田的多条垄线,同时算法的实时性也能满足要求。
关键词
导航
机器人
图像处理
机器视觉
垄线识别
HOUGH变换
摄像机标定
Keywords
navigation
robots
image processing
machine vision
crop rows detection
Hough Transform
camera calibration
分类号
TP242.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
农业机械视觉导航基准线识别算法研究
被引量:
2
2
作者
迟德霞
王洋
机构
辽宁石油化工大学
沈阳农业大学工程学院
出处
《安徽农业科学》
CAS
2012年第22期11523-11524,11526,共3页
文摘
随着计算机技术和图像处理技术的发展,机器视觉导航技术的研究与应用已扩展到农业工程领域,与GPS技术一起成为农业机械导航领域中最有发展前景的导航技术。该文介绍了农业机械视觉导航技术中可用于导航基准线的几种识别方法的原理和特点并对各种方法的应用研究进行了综述。
关键词
自主导航
图像处理
HOUGH变换
垄线识别
Keywords
Autonomous navigation
Image processing
Hough transform
Directrix recognition
分类号
S230 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
葡萄园植保机器人路径规划算法
被引量:
19
3
作者
艾长胜
林洪川
武德林
冯志全
机构
济南大学机械工程学院
山东众和农业装备技术有限公司
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第13期77-85,共9页
基金
山东省农机装备研发创新计划项目(项目编号2015YB204)
文摘
为提高植保机器人葡萄园作业在垄行识别和路径规划中的准确度和可靠性,该文提出了一种基于支持向量机(support vector machine,SVM)的多支持向量配比权重进行葡萄园垄行识别与农业机器人作业路径规划的算法。该算法利用Kalman滤波器对由激光雷达扫描获取的粗大实况果园数据信息进行预处理,校正数据中的噪声离群点,然后结合SVM,获得垄行环境中的分割超平面和分类边际线,最后根据样本点与分类边际线存在的几何间隔关系判别各点所占相对权重,获取垄线安全预估测位置并进行农业机器人作业导航线的规划拟合。通过对多个实际样本的试验与测试,拟合导航线与实际垄行中心线平均角度偏差为0.72°,相对植保机器人的平均距离偏差为4.22 mm。试验结果表明,该算法能够有效的识别与定位植保机器人所需导航线的位置,拟合的导航线满足葡萄园植保机器人准确作业的要求。
关键词
机器人
算法
雷达
垄线识别
路径规划
卡尔曼滤波器
支持向量机
Keywords
robots
algorithms
radar
ridge recognition
path planning
Kalman filter
support vector machine
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于垄线平行特征的视觉导航多垄线识别
陈娇
姜国权
杜尚丰
柯杏
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
48
下载PDF
职称材料
2
农业机械视觉导航基准线识别算法研究
迟德霞
王洋
《安徽农业科学》
CAS
2012
2
下载PDF
职称材料
3
葡萄园植保机器人路径规划算法
艾长胜
林洪川
武德林
冯志全
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
19
下载PDF
职称材料
已选择
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