型钢堆垛型式的设计研究

对槽钢、等边角钢、不等边角钢、工字钢等型钢的堆垛进行了研究和设计,设计出了型钢的垛型,给出设计参数公式,推导出了相应垛型的设计公式,编程实现了型钢堆垛垛型的自动生成,为型钢自动堆垛提供了保证,使型钢堆垛精确、灵活、方便、快捷。

基于多垛型位置算法的码垛系统设计

目前在传统机器人码垛系统中,对于多种垛型的作业需求,需要大量进行示教和程序编写工作。通过对常见的码垛垛型研究,创建了垛型自动生成桌面应用程序,开发了基于多垛型算法的自动码垛系统,并运用ABB工业机器人搭建了集成化的码垛系统。系统由PLC作为主控系统完成码垛流程控制和机器人通信工作,由上位机完成信息管理、设备调度和设备监控等工作。经现场验证,垛型维护方便,系统运行稳定。

强异构货物垛型稳定性分析及评估方法

目的针对强异构货物垛型稳定性判定问题,提出一种稳定性计算方法。方法首先运用静力学和动力学分析,建立物理模型,量化5个稳定性参数,定义定量评估垛型稳定性的指标垂直稳定度和水平稳定度,然后分别采用中心骨架算法、分支定界算法、Extreme Point算法建立仿真垛型,对比货物的空间布局位置及布局效果,通过计算公式得到垂直稳定度和水平稳定度数值,对垛型的稳定性进行机理分析,最后,采用小规模纸箱实验,进一步验证公式的合理性。结果提出的稳定度计算公式能有效用于强异构性垛型的稳定性评估与分析。结论该方法对提高码垛算法的工程应用性,增强配平均衡性,防止货物在地面运输过程中倒垛,具有一定的参考价值。

一种自适应垛型码垛工艺方法

针对当前码垛机器人示教生成垛型过程繁琐且耗时的问题,提出一种自适应垛型生成方法,通过修改物品与垛盘尺寸,拖拽物体,实现任意垛型的摆放。该方法能够满足不同尺寸工业产品的垛型生成,具有简单快捷的特点。以六自由度工业机器人为研究对象,在Linux+Qt的开发环境下对码垛相关功能进行验证,试验结果表明码垛机器人能够按照既定垛型实现产品的正确摆放。

阶梯垛型点云边界快速提取方法研究

目的针对阶梯垛型点云边界检测中,现有边界提取算法效率不高的问题,提出一种适用于阶梯垛型点云的快速边界提取算法。方法首先使用Kd-Tree对点云数据进行拓扑关系构建,其次搜索采样点及其近邻点,构建单位平面向量,并进行向量叠加,根据叠加后的向量模长来判断是否为候选边界点,然后使用近邻点最大夹角法来进行边界点精提取,最后使用Kinect相机获取阶梯垛型点云数据,进行算法对比验证。结果实验结果表明,文中算法在保证垛型边界提取精度的同时,比经典边界提取算法的运行时间缩短了75.14%,比优化前的边界提取算法运行时间缩短了11.06%。结论提出的边界提取算法能够快速准确地提取阶梯垛型点云边界,可为自动码垛系统的设计提供参考。

型钢垛型CAD系统开发

提出了实用的型钢垛型CAD系统总体方案、建立了由型钢垛型库．型钢标准数据库、规格库和设计方法库，组成了系统数据库和型钢垛型优化模型、描述了系统功能在AotoCADR12环境下的实现方法．

基于点云聚类的垛型角点检测方法

为减少码垛过程中货物材质变形对垛型的影响,提出一种基于点云聚类的垛型角点检测方法。首先,依据垛型角点在平面点云中呈现的角度特性,采用改进的轮廓尖锐度角点检测算法获取候选角点;然后,运用改进的快速密度峰值搜索算法结合K-means算法对候选角点聚类,以区分不同的候选角点区域;最后,利用密度值法对候选角点进行合并,计算垛型角点坐标。结果表明,垛型角点误差在8 mm以内,验证了所提方法的可行性。

型钢垛型设计及CAD研究

描述了型钢垛型设计的主要内容，建立了型钢垛型设计的优化数学模型和方法，导出了常用型钢垛型设计计算公式，开发了型钢垛型ＣＡＤ系统，该系统设计型钢垛型灵活、方便、快捷。

自动拆垛设备相关研究进展

本文综述了自动拆垛系统、拆垛设备及相关技术,该技术能够实现仓储中心、转运分拣中心的自动化拆卸货物与输送,能够提高货物处理效率,减少人力成本,适用性强。

条码定位技术在U型巷道堆垛机系统中的应用

条形码定位系统(BPS)是一种新型的测量与定位系统,可实现直线及曲线定位。BPS定位系统在自动化立体仓库中的应用表明,该系统使用简单,反应速度快,重复定位精度高,抗震性强,是一种较好的曲线定位解决方案。

竹架板散装圆型垛简介

露天储粮是一项重要的储粮措施,我库露天储粮占库存总量的50％左右。为实现露天储粮“六防”、“一道”的要求,我库根据外地经验,并结合本库的实际情况,进行了竹架板(?)散装储粮的试验,经过1年的实践,达到了“防火、防风雨、防虫、防鼠、防雀”,以及自然通风的目的,而且经济、方便、实用,较好地解决了我库露天储粮保管难度大的问题。

3D视觉引导的多品规物料机器人拆垛系统设计

在工业制造和物流领域,通过机器人实现物料的拆垛是常见的应用之一,物料拆垛时存在将不同品规的货物(即不同尺寸、重量或纹理的商品)装在托盘上进行交付的场景。早期的机器人拆垛只适用于单一货物的卸载,且要求货物按照固定顺序排列,机器人并不具备感知能力;本文所述基于视觉引导的机器人拆垛系统,具备实时的环境感知能力以引导抓取动作,从而解决多品规物料拆垛系统的待卸载物体尺寸多变、码放不规整等问题。

基于WinCE码垛机器人码垛工具设计

该文通过嵌入式WinCE系统,使用C++编程语言,在Visual Studio 2008环境中开发了码垛机器人垛型生成和编辑界面。该系统通过离线编程,根据产品的实际尺寸,以及系统相关设定参数,创建码垛数据。本系统能够设计的码垛数据,不仅能够实现每次规则抓取的袋子和箱子类产品;还能实现每次不规则抓取的产品尺寸和数量。本码垛工具的设计原则,采用基于终端客户的思想,即可视化编辑界面、即见即所得的产品布局,最大程度地减轻客户产品码垛类型设计负担,提高了客户可应用性和生产效率。

全自动卸砖打包系统的技术要求与方法

通过描述全自动卸砖打包系统对垛型、窑车、砖体等要求,简要分析了几种适用的卸垛方法和布局型式。

化肥成组堆码工艺改进

为了克服原堆码工艺的不足,根据场地的实际情况、货物的特点、装卸搬运条件和技术作业的要求,对化肥堆垛工艺进行优化设计,改进了成组堆码工艺。在不改变单垛吨数及垛高的情况下,通过减少垛底面积,提高了仓容利用率和苫垫资材的周转使用率。

基于包装生产线的码垛机器人码垛设计与实验

为了满足各行各业包装生产线的进一步扩大,包装生产中码垛的自动化需求进一步提高,需要码垛机器人满足高效、智能需求,需对机器人的码垛过程进行分析计算。针对码垛机器人的作业特点,对其进行了路径规划和避障分析,通过对不同码垛垛型的分析,设计了工件的排序方式及位置的计算算法,对机器人按理论计算进行编程,经过参数设置后,进行码垛功能实验。经实验得到工件的实际码放位置与理论位置基本一致,且多次实验均能很好地避开障碍物。说明开发的码垛功能能达到预期要求,且满足智能高效的要求,对机器人的码垛路径及垛型设计达到设计要求,为码垛技术的进一步开发提供一定了技术支持。

蜗轮蜗杆减速机在垂直切片机中的应用

通过对FT624型叶片(垛)垂直分切机挡料板控制传动机构的改造,解决生产过程中物料"堵料"和"断料"现象,提高过程质量控制的稳定性、降低操作工劳动强度。

分段集束算法在自动装车系统上的应用

以往的在自动装车的垛型算法,将所有箱装货物视为一个整体进行垛型规划,会导致同品规的箱装货物比较分散,不利于装卸货物,并且垛型计算的时间较长,影响装车效率。而使用分段集束算法,将所有箱装货物按产地、形状和数量进行分类排序,减去前一类箱装货物占用的空间作为初始空间,为下一类箱装货物进行垛型规划,能够在保持90%以上空间利用率的基础上,缩短约1/3的时间,极大的提高了自动装车的效率,也为以后多品规烟箱自动装车的垛型规划提供了一种有效的算法。