改进Theta^(*) 算法的物流无人机城域三维路径规划

针对物流无人机城域配送路径规划问题,使用改进栅格法进行环境建模,设计路径安全代价函数提高路径安全性。为了解决Theta^(*)算法在城市区域规划时路径海拔变化较大的问题,同时为减少路径节点数,提高路径平滑性,在算法实际代价函数中引入海拔变化代价及姿态调整代价;在算法搜索路径节点过程中,通过提出视线存在预设策略减少多余检查过程,提高算法搜索效率。与A*算法及Theta^(*)算法对比验证了改进Theta^(*)算法适用性。设计对照实验确定了目标函数权重及估价函数权重最优取值。在随机不同环境及真实环境下进行仿真,结果表明:相比于传统算法,改进Theta^(*)算法规划路径的海拔变化、路径点数、规划时间及路径总代价均有较明显减少,证明了改进策略的有效性,在城域无人机路径规划方面有一定应用价值。