城轨门弧焊视觉跟踪图像采集处理方法与试验

城市轨道车辆、高速列车的迅猛发展使得城市轨道车辆门生产逐年猛增,但国内铝镁硅合金框架等主要零部件仍为手工焊接,效率低、焊接质量差、优质品率低,是制约我国城轨门产品升级的关键技术。在城轨门铝合金框架弧焊机器人柔性工作站中,由于变位机工作台的面积大,其挠度变形不容忽略,加之城轨门合金框架多板条的制造、安装等累积误差,为保障合金框架焊缝焊接质量,故采用间歇视觉跟踪方式在焊接每组焊缝前纠正偏差,分析影响焊缝图像采集的因素,对在辅助光源照射下采集的焊缝图像进行了处理方法的研究。试验表明对原始城轨门框焊缝图像采用中值滤波、阈值变换、膨胀变换、细化变换一系列处理,能够有效滤除焊缝周围刀痕阴影、反光以及电磁干扰等噪声信号,准确提取焊缝中心位置信息,具有很强的适应性和抗干扰能力,且处理时间短,速度快,能够满足城轨门框机器人焊接视觉实时跟踪要求。