基于无线局域网(WLAN)的远程控制系统

利用移动机器人对未知的人类难以到达的环境进行远程作业具有深刻的现实意义。无线局域网(WLAN)的引入,也给远程控制系统带来了新的挑战,如网络本身固有的一些特点———变时延和丢包。本文就针对这些特点,进行了详细的分析。并就时延造成的系统稳定性和动作同步问题进行了探讨,从理论上分析了一种基于事件参考的控制方法,并在基于WLAN的远程控制系统平台上实现了这种控制方法。